摘要:随着人工智能,无线网络,云计算的发展,服务机器人已经进入快速发展阶段。我国已经进入老龄化社会,服务机器人成为缓解社会压力,推动科技发展的关键技术和社会热点。它给出了基于云计算的服务机器人基本概念、体系结构及关键技术,重点阐述了人机交互技术在机器人拟“人”化的实现过程,分析了养老服务机器人未来发展社会、政策及技术方面的支持与保障,总结了制约云机器人发展的障碍和改善方法。

摘要:目前发动机控制系统的结构越来越复杂,为测试、维修带来了极大的不便,文中针对某型发动机控制器进行了测试性设计,并以其中模拟接口电路为例对设计情况进行了详细说明,最后采用故障注入手段对电路进行了测试性试验验证。验证结果表明发动机控制器测试性设计能够实时反映发动机控制系统的故障状态,让使用者或操作者能够依据这些状态参数准确判断出控制系统的工作状态。当发生故障时,可以快速定位到某一模块,并将故障隔离到某一功能电路,极大的提高了系统维护的效率。

摘要:为了解决以往测距方法受到噪声影响而导致测量结果精准度低的问题，提出了基于无人机航拍图像的关键目标点间距测量研究。依据无人机航拍图像上下行链路测距原理，设计测量方案实现流程。利用三轴机光电经纬仪获取关键目标点方位角和高低角，采用灰度信息匹配方法匹配图像，标记参考点。根据参考点生成特征描述子，通过局部自相关函数曲率对多维特征描述子进行分类，并对像素点进行检测，以此提取特征点，通过无人机上下行链路获取的图像信息进行间距测量计算。经过图像坐标变换、重采样、图像增强、图像平滑步骤完成误差修正，实现去燥目的。在地空链路有线测试平台上进行数值分析，由结果可知，基于无人机航拍图像测距结果更为精准，有效提高了在复杂地理环境下方法测量精度。

摘要:针对图像目标检测的嵌入式实时应用需求,采用合并计算层的方法对基于MobileNet和单发多框检测器(SSD)的深度学习目标检测算法进行了优化,并采用软硬件结合的设计方法,基于ZYNQ可扩展处理平台设计了实时图像目标检测系统。在系统中,根据优化后的算法设计了一款多处理器核的深度学习算法加速器,并采用PYTHON语言设计了系统的软件。经过多个实验测试,深度学习目标检测系统处理速度可以达到45FPS,是深度学习软件框架在CPU上运行速度的4.9倍,在GPU上的1.7倍,完全满足实时图像目标检测的需求。

摘要:服装软面料容易发生毛刺、褶皱、折叠和模糊等现象,给服装机器人自主上下料系统的视觉边缘检测与定位的准确性带来了较大的挑战。为了克服上述问题,本文提出了一种基于双重滤波的自适应边缘定位方法,可用于引导服装机器人实现软面料的自主抓取操作。首先采用高斯滤波、形态学滤波对图像进行平滑处理,然后基于边缘梯度信息计算Canny算子自适应阈值完成边缘检测,最后对提取到的边缘特征坐标进行定位。实验结果显示：方法在服装软面料构成的真实数据集上测试时,表现出良好的有效性(准确率≥96%)和鲁棒性。该方法对服装机器人的自主上下料操作具有良好的应用价值,对智能服装工厂的构建具有积极意义。

摘要:地铁列车随着运营年限增加,辅助逆变器故障频发,严重制约轨道交通安全运营,故障及时诊断至关重要。针对列车辅助逆变器典型的大功率器件开路故障,提出了一种基于集合经验模态分解(EEMD)和遗传算法优化的BP神经网络(GA-BP)的故障诊断方法,该方法以辅助逆变器输出的三相半波电压值为监测信号,通过EEMD分解采用能量矩的方法提取故障特征向量,基于GA-BP神经网络实现故障智能诊断。仿真实验结果表明该方法故障诊断准确率能达到95.5%。

摘要:为满足对家庭太阳能电-热联产联供系统实时数据采集、监测、分析以及智能管理的需求,研究了一种面向家庭太阳能电-热联产联供系统运行状态的云监测方案,阐述了系统总体架构、组成以及数据通信方式,分析了基于云计算的数据服务器的搭建方法和.NET框架下PC客户端监测功能的开发方法,并完成了对系统研发和测试；经实验测试该系统运行可靠,验证了太阳能联产联供云监测系统的稳定性和可行性,为家庭太阳能综合供能系统的能耗管理、高效运行提供了数据支撑,具有一定工程实用价值。

摘要:Qt继承了C++语言动态分配内存机制，保证了开发人员能根据实际需要灵活地使用内存，同时Qt也不可避免的要面对“内存泄漏”这个严重威胁软件安全的问题，虽然Qt采取了半自动化内存管理机制等措施，但不能从根本上解决问题。对此，提出了一种基于Qt的软件内存泄漏静态检测方法，该方法针对Qt的半自动化内存管理机制，通过静态分析被测对象中分配内存的代码识别出是否属于Qt自动管理的范围，从而准确地检测出内存泄漏和内存重复释放问题；并基于该检测方法设计了一种Qt内存泄漏自动检测工具，该工具能很大程度上提高测试效率。

摘要:针对直流电源系统绝缘状况监测不全的问题,提出了基于组合桥的在线绝缘检测方法,以STM32微处理器为核心,设计了硬件构架和软件构架,研制了在线式绝缘监测装置,在满足系统接地和绝缘降低的绝缘状况监测的基础上,实现了交流窜入、直流互窜、电容测量、绝缘预警、母线对地电压补偿和装置自检等功能,现场运行表明了其可行性和有效性。

摘要:设计了一种自动飞行控制系统的性能测试系统,结合测试系统的软件及硬件调试工作,优化了产品的工作逻辑和安全边界测试的流程,解决了系统调试中的接口协议正确性、数据采集实时性与数据队列安全性等问题,实现了被测对象全部20项参数的全自动测试、单项自动测试、人机交互测试、自动生成测试工作记录卡等功能。实验结果表明,测试系统能够完成产品的实时数据采集和工作状态控制,对比现有检测设备,产品测试过程无须人工介入,测量的准确性、精度及效率显著提高。

摘要:随着计算机视觉和摄像设备的日益普及,目标检测技术已经成为一个重要的研究领域。虽然提出了几种目标检测方法,但由于其适用性与局限性,并不能解决实际复杂场景中的各种挑战。针对传统混合高斯模型对动态背景、光照变化和阴影敏感等问题,提出一种混合高斯模型的改进算法,用于视频中目标检测。该方法首先通过传统混合高斯模型获取当前帧目标的粗略区域；通过将双级学习率和组合权重引入混合高斯模型,从而区分出运动区域与包含动态背景的背景区域；然后进一步利用基于颜色特性与空间连续性的方法去除阴影；最后通过形态学处理提取出准确的运动目标区域。对比实验表明,所提方法不仅能够有效去除动态背景,而且能够有效抑制阴影和光照变化的影响。

摘要:利用信号需求分析结果，选取待处理的规范指标信号，评价算子的计算说明，完成信号质量评价。在此基础上，通过调整传感器偏振信号、计算测量标准具的方式，对可穿戴式设备信号的频率间隔进行调整分析，完成可穿戴式设备信号频率测量方案搭建。相同物理平台上进行实验，与QT方法相比，应用新型信号频率测量方案后，抗电磁干扰免疫水平得到有效提升，检测带宽占比最大值不超过55%。

摘要:传统“微处理器+AD组件”的实现方式，在采集控制及数据处理等方面已很难满足多通道高速并行测试的需求。随着航天器系统及其设备复杂程度的逐渐提高，为满足航天器系统中多状态高速并行测试的要求，提出了一种基于LabVIEW的高速多通道航天器通用测试系统设计方案。该系统硬件架构采用PXI机箱、采集板卡、指令控制板卡及处理器板卡，同时基于LabVIEW平台进行系统软件开发，实现了多通道高速并行数据采集控制、数据实时显示、数据存储、数据回放及指令控制等功能。通过测试验证，该测试系统能够支持同时128通道在总采样率1KHz下的高速并行采集控制及后续数据处理，并能够支持64通道的指令配置及控制。通过长时间累积测试试验，结果表明本系统工作稳定可靠且通用性良好，具有很好的实用价值。

摘要:时滞是许多工业系统的固有特性,会导致系统控制性能的下降,甚至影响系统稳定,而在实际系统中,有限时间系统的特性更值得关注。针对上述情况,对一类具有时滞的马尔可夫跳变系统有限时间控制器设计的问题进行了研究。把转移概率完全已知的条件放宽至部分未知的更一般情形,采用自由权重的方法,保证所得的线性矩阵不等式具有更小的保守性。首先,给出马尔科夫跳变系统有限时间有界性、有限时间 H无穷有界性的判定准则。然后,通过对线性矩阵不等式(LMIs)求解,获得状态观测器和状态反馈控制器的增益矩阵。最后,仿真实例验证所提算法的有效性。

摘要:随着工业化和“机器换人”的全面发展，工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色，而控制系统作为机械手的核心部件之一，其性能也十分重要。基于STM32微处理器，设计开发了一款上下料机械手通用控制系统，系统由运动控制器和手持示教器两部分构成。运动控制器实现对机械手的高精度运动控制，搭载有脉冲驱动和总线驱动两种模式，重复定位精度可达0.01 mm，运行速度可达2 m/s。手持示教器用于实现人机交互功能，采用7寸触摸液晶屏，设计了全中文界面，可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序，并进行实时示教，触控响应时间最小可达0.08 s，保证了控制器的通用性和便捷性。此外，还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能。本系统具有良好的市场应用价值，同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值。

摘要:现有基于PLC的隔振器滞回动力自动控制系统存在控制误差高的不足，为此设计了一种基于动态矩阵控制算法的自动控制系统。系统的硬件部分由动态控制中心、伺服电机、动力传感器、前置信号放大器、及数据计算单元等关键的模块构成，为提高系统的控制性能在伺服电机模块中内置了型号的单片机控制器，保证电磁控制信号的稳定输出；依据动态矩阵控制算法原理设计了自动化控制系统的主控程序，并给出了动态预测矩阵控制的基本流程，利用动态滚动预测的模式来降低控制时域内的误差，并保证滞回动力值的稳定输出；分析数据表明，提出的自动化控制系统在功能性方面可以满足批量测试及远程控制的要求，在3个稳态值条件下的系统误差都明显低于传统隔振器控制系统，最高的误差输出在0.05之间。

摘要:针对机械臂受内部摩擦和时变扰动等不确定性因素的影响,其轨迹跟踪控制系统的跟踪精度会下降,且影响系统的稳定性,提出一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法。首先,利用RBF神经网络采用离线训练和在线学习的方式对机械臂的动力学模型进行辨识；其次针对机械臂控制系统中的摩擦,设计RBF神经网络自适应控制算法对其进行逼近得到补偿控制量。针对时变扰动和神经网络逼近误差设计鲁棒项,以克服众多不确定性因素带来的影响,同时通过构造李亚普诺夫函数对所设计的控制系统进行稳定性分析；最后,仿真实验结果证明提出的控制方法具有较高的跟踪精度、抗干扰能力和较强的鲁棒性。

摘要:针对目前国内的整平机整平精度低、抗干扰能力弱、动态响应时间长等问题，对整平机姿态控制算法进行了研究，比较并分析了PID控制和模糊控制的优缺点，设计了基于模糊PID的整平机姿态控制算法。在Matlab/Simulink仿真环境下，选定了合适的隶属度函数、模糊推理法和解模糊法，调试得出了使系统达到最优控制效果的模糊规则库。以STM32F407为处理器实现了该算法，在整平机实验平台上进行了姿态控制实验。结果表明模糊PID控制算法能够使整平机平地铲在扰动下保持良好的控制效果，控制精度和响应速度较常规PID有了大幅提升，在农业和建筑业平地系统中具有很强的应用价值。

摘要:为减少交互式机器翻译平台在工作时受到的干扰信息，利用RNN编码器设计了一种机器翻译平台控制技术。通过研究RNN编码器单级交互式机器翻译平台、复合交互式机器翻译平台的嵌入方式，分析RNN编码器控制下的交互式机器翻译平台结构。在将RNN编码器嵌入交互式平台后，加入平台速度稳定控制回路和平台位置稳定控制回路，实现稳定功能、锁定功能、扫描功能以及自动控制功能，利用被动隔离方法和主动稳定方法确保稳定控制。通过实验验证，该控制技术可以有效减少交互式机器翻译平台工作时受到的外界信息干扰。

摘要:传统的武器装备混合调度控制方法抗干扰能力差，控制的武器装备数量很少。为了解决上述问题，基于高性能并行计算研究了一种新的武器装备混合调度控制方法，通过高性能并行计算求出混合调度周期，与基本调度周期进行对比，判断武器装备是否适合混合调度，设置实时调度集和优先调度集，确定实时调度命令，根据得到的调度命令，多次传递武器信息，实现调度工作。通过研究的调度方法在武器装备上标记电子标签，引入计算机技术提取控制指令，在多次审核武器装备信息后，完成武器装备的控制工作。为验证研究的调度控制方法操作效果，与传统调度控制方法进行对比实验，结果表明，基于高性能并行计算的武器装备混合调度控制方法具有很强的抗干扰能力，控制的武器装备数量也远远大于传统控制方法，对于现代武器装备管理有着积极的促进意义。

摘要:传统雷达T/R组件热管冷却故障诊断系统受到表面振动信号干扰，存在诊断精度较差的问题，针对该问题，提出了基于自适应LS-SVM的雷达T/R组件热管冷却故障诊断系统设计。根据雷达T/R组件热管冷却工作原理，设计该故障检测系统的结构和功能，其中系统设备是由数字化收发芯片、VXI总线多DSP并行处理模块、控制电路和故障诊断电路构成的，通过数字化收发芯片，产生相应脉冲压缩雷达信号，采用TMS302VC5409型号芯片设计的DSP并行处理模型，对缺少上拉电阻的中断输入口设置多个引脚，将信号由电缆传送至驱动电路中，达到雷达波束控制目的。采用霍尔元件对电路进行诊断，经过故障样本特征提取，引用自适应加权 LS-SVM，确定故障类型，根据诊断流程，完成故障诊断系统设计。通过实验结果可知，该系统最低诊断精度也可达到92%以上，为雷达稳定运行提供支持。

摘要:随着全球汽车工业的飞速发展，车载多媒体成为人们开车和娱乐的必要设备，而传统的FM和AM广播收音功能，由于接收信号的方向和传播距离的限制，其音质方面受到了一定的影响。采用卫星广播就能够提高音质，同时还可以提供更多的收音频道和功能。天狼星XM公司推出的SiriusXM卫星广播服务替代传统的FM和AM广播收音服务，从而改善车载系统的收音品质和用户体验。本文就是采用SiriusXM卫星广播服务对车载多媒体的音频播放软件进行了设计。

摘要:静态测试作为软件测试的重要方法，是保证民用机载软件中安全关键软件质量的关键步骤。介绍静态测试的概念和方法，采用自动化分析方法，基于软件分析工具LDRA Testbed从主要静态分析、复杂度分析、静态数据流、交叉索引、信息流和数据对象分析六大部分完成软件的静态测试过程，探究其测试原理和关键标准文件的配置，生成相应的代码审查和测试度量报告，以有效提高民用机载软件质量。

摘要:为解决在我国结构测量领域广泛应用的UCAM-70A应变测量系统存在的缺乏合适的上位机测控软件导致测量及后处理效率低下的技术问题,通过对UCAM-70A技术手册的研究和串口侦测手段,掌握其串口通讯协议规则,运用Visual Basic编程工具结合第三方表格控件及数据库组件开发了基于PC机的上位机测控软件,实现了便捷的参数设置、高效的测量与后处理功能,极大地提升了测量及后处理效率及数据可靠性。并通过对UCAM-60B等其它系列应变仪通讯协议的比较研究,对软件的通讯协议部分作局部修改后可广泛适用于UCAM系列应变仪,该软件设计方法及成果在结构监测领域具有借鉴及推广应用价值。

摘要:随着型号产品研制对飞行器安全性、可靠性和经济性要求的不断提高，对飞行器设备自主保障信息管理和寿命管理有着迫切的需求。为了减少装备故障引发的严重的安全性和可靠性后果，降低维修费用，提高工作效率，对目前飞行器的自主保障寿面管理方面存在的客观现实问题进行了分析，采用基于B/S的自主保障软件开发框架和实时分布式数据库存储关键技术，设计并实现了一套面向飞行器的自主保障寿命管理软件，实现飞行器试验数据管理、飞行器寿命管理和配置管理、飞行器寿命统计，飞行器产品管理，为飞行器的自主保障与健康管理提供支撑，具有重要的型号应用价值。

摘要:智慧水务是智慧城市的重要组成部分，水资源合理的分配调度更是智慧水务系统中的重中之重，如何准确快速的预测未来某时的指标数据在调度过程中尤为关键。通过对智慧水务的供水模型进行了研究，提出了预测模型的应用方案，验证了其在工程中的合理性。在预测模型的研究中,首先采用了经典的均值GM(1,1)模型对水流量序列进行预测，并在此基础上引入马尔科夫链，使用单步和多步加权分别对GM(1,1)模型的误差进行分析和预测，对其结果进行了矫正，最后使用MATLAB对三种方式进行了计算和仿真。比较结果显示马尔科夫链与GM(1,1)模型的结合比单纯的GM(1,1)模型在预测精度上有较大提升，而加权之后马尔科夫的矫正效果比单步的矫正效果更好。

摘要:为了满足天文爱好者的对射电天文学的探索,对于大型的射电望远镜天线,其指向精度要求高,观测的过程中需要做各种实时修正,造价昂贵,并不适合用于科普,因此设计了一种基于STM32微处理器的双轴射电望远镜控制系统。系统通过两台直流电机控制抛物面天线对太阳的运动轨迹进行跟踪并实时采集射电望远镜接收机电压,并将采集的数据利用TCP传输方式快速送至PC机用户监控软件进行显示和存储。该系统实现了时间分辨率为1ms的太阳射电数据采集与存储,提高了系统捕获持续时间很短的太阳爆发能力,为科普爱好者研究、分析太阳活动提供了数据支撑。

摘要:微博作为优质的数据源，其中的数据非常适合做舆情分析等。新浪官方提供的API限制数据采集速度，而利用模拟登录的网络爬虫采集数据又相对复杂且会降低效率。针对这些问题，设计了一个免登录的微博网络爬虫。通过实验表明，该爬虫可以更快的对微博数据进行完整稳定的采集。随着对数据需求量越来越大，单机网络爬虫已经不足以满足要求，将Hadoop分布式计算平台与免登录爬虫相结合，设计了一个基于MapReduce的分布式网络爬虫系统，利用多台计算机组成的集群，实现短时间内免登录抓取海量微博数据。通过实验证明，该爬虫系统可以每天稳定抓取近千万条微博。

摘要:在线路基础设施建设中,轨道安全维护是急待解决的薄弱环节,而轨道状态检测是保障列车安全运行的重要手段。应用OpenCV图像处理集,搭载嵌入式计算平台,对轨道图像采集处理,快速的分割并识别出轨道图像中的关键设备状态,是解决现有轨道检测技术成本高,效率低的一个重要研究课题。为研究该课题,设计了嵌入式轨道检测小车图像采集处理系统,包括整体系统结构设计、硬件选型与电路设计、软件运行结果测试。选用Linux平台作为处理核心,用Cadence设计STM32单片机同步采集触发电路,设计供电系统电路、优化正交编码电路与信号调理电路,在μC/OS-II系统下编写同步触发采集程序,完成小车采集系统配置安装与测试,验证了OpenCV程序在嵌入式平台上的工作稳定性以及算法的实用性。

摘要:现代舰艇配置多部用于探测作战任务目标的传感器，因此必须估计距离、方位和俯仰的探测参数偏差。大部分已有算法需要从传感器获取额外信息，比如滤波增益和关联协方差矩阵。本文提出7阶多项式拟合和假设检验的新算法，使用K-S检验、卡方检验和t检验方法统计分析估计传感器系统偏差。通过比较不同传感器的航迹数据，该算法可获得多种传感器的探测精度和偏差，并提供传感器间偏差异常定位。最后，通过仿真数据和无人机测量数据验证本文所提算法的有效性。

摘要:为了减小室内复杂环境等因素对WiFi定位的影响,降低定位成本,提高定位精度并缩小定位区域,通过对室内定位系统和相关机器学习算法进行深入分析和探讨,提出了一种基于XGBoost的WiFi室内定位算法。根据WiFi信号强度分布不均匀的特点,此算法通过提取WiFi强度特征,并利用XGBoost分类器对信号来源进行定位。实验结果表明,该定位算法在WiFi强度特征可检测时达到了87.72%的定位精度,达到预期的定位效果,同时定位时间较短,稳定性较好,可以基本满足实时定位的要求。

摘要:在交通运输行业中，每当天气中含有大量雾尘的时候,大气会发生散射，会对驾驶人员的视觉造成一定的干扰,对交通安全有着极大隐患。为避免交通事故的发生，我们在原有算法的基础之上，结合机器学习中的K—means聚类算法进行了优化研究，对含有雾的图像进行了去雾处理，使得图像的能见度增加。根据现实研究当中问题的实际情况，我们建立了暗原色模型，并利用暗原色算法拟合透射率，用K—means算法进行聚类分析进行处理强化图像的特征,结合估计出来的大气光强，利用去雾算法得到最终的无雾图像。最后我们通过Matlab进行分析演示，并且与其他算法的去雾处理图像进行对比与分析，图片更加清晰，可以很好的应用在航海交通，公路运输，气象遥感等方面的去雾领域,具有一定的应用价值。

摘要:随着社会经济的不断发展,汽车保有量逐年增加,车载数据无线传输及其平视显示技术作为一种行之有效的汽车辅助驾驶技术,不仅能够将车载数据无线传输至客户端,而且能够使驾驶员在平视范围内获取到汽车的实时运行数据和状态,提高了驾驶的安全性,改善了驾驶舱的人机交互体验。根据目前国内外车载数据无线传输及其平视显示技术的研究,提出了一套符合人机交互设计方法的车载平视显示器的设计原则并设计出了界面原型,以OBD-II、Arduino Mega2560 R3开发板、USART HMI串口屏和ESP8266-01模块为基础,实现了车载数据的无线传输及其平视显示。最后,通过OBD-II模拟器仿真测试和实车测试,验证了系统在功能上的正确性以及在性能上的可靠性和实用性。

摘要:针对目前部队及相关军事院校对武器装备维修培训的需求，结合虚拟现实技术的发展现状、系统结构特征设计了基于虚拟维修技术的装备维修培训系统总体方案。对其中的三维模型设计、维修过程设计、碰撞检测、交互方式等关键技术进行了分析与研究，实现了角色管理、虚拟维修演示与训练、维修信息记录等功能，涵盖学习、训练、评估环节。最后以某武器装置为对象对该系统进行实际应用，结果证明可以满足用户在装备维修训练领域的需求，可有效提高装备维修效率，为装备维修培训提供了新的可行方法。

摘要:近年来火灾事故频发,对生态环境,社会经济都造成了严重影响,视频监控系统在火灾预防和环境监控中都有非常重要的作用。针对传统的视频火焰检测方法需要手工提取火焰特征且识别率低、误检率高的缺点,提出了一种基于特征检测,多目标跟踪和深度学习的火焰检测算法。通过高斯混合模型运动检测方法对视频中的动态目标进行提取,再经过HSI与RGB结合的颜色模型进行筛选,得到疑似火焰目标,对提取的目标进行多目标跟踪算法跟踪,最终对稳定存在的目标通过CaffeNet模型进行判别,得到火焰判别结果。实验证明,本算法实现了对视频火焰的准确检测,能对火焰进行有效识别,对火焰视频数据集上的平均识别精度达到98.79%,并能适应实时检测火灾的需求。

摘要:随着1553B总线成为航电总线的主要标准，载荷空间与电源功率有限的无人机，对1553B总线机载设备的小型化、低功耗和低成本提出了更高的要求，以往的技术方案已无法满足。通过对1553B总线远程终端技术的研究，结合某型挂飞训练弹的具体要求，对比国内外多款1553B协议芯片的功能、封装尺寸、功耗和价格后，提出了一种以DSP（TMS320F2812）为控制核心，HI-6121为协议芯片的1553B远程终端技术方案，详细介绍了HI-6121的技术特点，技术方案硬件设计原理和软件设计流程。该方案已应用于某型挂飞训练弹与导弹模拟器中，通过了工程阶段和定型阶段的各种性能试验与环境适应性试验，试验结果表明基于DSP和HI-6121的远程终端与1553B总线控制端的通信稳定、可靠，满足了无人机机载设备小型化、低功耗和低成本的需求，可靠性高，通用性好。

摘要:为了保证监控视频的安全，并且满足监控视频能够在全平台浏览器无插件播放，设计了一种基于HLS协议的视频监控加密系统。服务端将摄像头中视频流实时转码为HLS流媒体同时对其加密，客户端借助HTML5技术使用浏览器进行解密播放。与现有系统不同，服务端并没有对监控视频所有数据都进行加密，而是采用SAMPLE-AES加密方法，对视频中关键数据进行加密，从而减少加密周期，进一步降低解密过程的复杂度。实验结果表明，在采用SAMPLE-AES加密方法后，加密的监控视频在全平台的浏览器都能够进行无插件播放，并且在保证安全性的同时客户端在播放视频时CPU及内存消耗明显减少。这满足了各个平台客户端使用更小的开销播放加密监控视频的需求，能够有效提升用户体验。

摘要:新能源汽车行业的蓬勃发展，带来了新能源汽车充电站的建设和运营相关问题。无人值守是今后所有行业的一个主流趋势，充电站当然也不例外。无人值守的充电站被要求不仅能对站内突发情况自主解决，而且充电站能够充分、合理利用当地电力资源，实现电力资源的合理优化调度。因此文中的重点便是研究如何均衡使用当地已有的电力资源，使得充电站运营成本和电池损耗最小。文中在分析了太阳能充电站的系统功能和运营方式基础之上，建立了该系统接入风力、火力等电力资源的优化调度模型，通过非支配遗传算法NSGA-II对多目标函数优化模型进行求解，验证模型的有效性和可靠性，为未来涉及多种电力资源的运营管理问题提供了一条参考途径。

摘要:以光伏微网逆变器的输出电压为控制信号,输出电流为输出信号,并考虑线路等效电阻,先对单相光伏微网逆变器电路进行简化并分析其工作原理,然后根据电压回路方程,建立单相光伏微网逆变器的微分方程,接着建立求解方程的四阶龙格-库塔法的迭代模型,再从微分方程的解析解中进行简化和离散化后,利用线性预测控制方法得到逆变器输出控制信号表达式,最后进行数值模拟和分析。通过数值模拟,对逆变器的输出电压、电流的时域波形和频域波形进行分析,并对输出电流的误差信号进行测量,结果表明：所建立的单相光伏微网逆变器模型及求解迭代模型是有效的,在耦合电感为1mH、开关频率为10KHz条件下,逆变器输出电流、电压总谐波失真度分别为1.76%、3.99%,逆变器输出电压的纹波峰值达50V,但其输出信号总谐波失真度满足国家并网的标准(≤5%)。

摘要:利用AGV全方位移动特性,即可在前后、左右和原地零半径旋转三个方向上独立移动,基于智能停车库的应用场景,将AGV作为控制对象,对调度系统核心模块——路径规划算法、电子地图建模、行车避障以及数据库设计等方面进行了详细研究,给出了调度系统各个分系统的设计实现以及整体的软件组织框架图,同时针对单车道和双车道两种不同的道路设计模式进行了比较。基于经典的A_^*算法,引入转弯因子,提出了一种路径规划算法,使得在起始点和目标点确定的情况下,规划的路径转弯次数最少,AGV行走更平滑,系统效率更高。经实际测试,完成了调度系统基本功能验证。

摘要:提出了一种基于无线通信的车辆主动防撞预警系统，利用梯度方向直方图特征与支持向量机配合单目测距模型实现前方车辆的实时检测与测距，并利用传感器无线通信网络获取相对车速信息，最后根据相对车距与相对车速配合TTC预警模型实现碰撞预警。试验结果表明，系统平均处理时间100ms，车辆检测准确率95%，单目测距误差小于±4m，实现了实时、准确的车辆预警。

摘要:针对核相关滤波算法(KCF)在复杂道路场景下难以应对因车辆尺度变化,遮挡及旋转而不能继续跟踪的问题,提出了一种新的跟踪方法来更好地实现复杂道路场景下的车辆跟踪。该方法借鉴快速分类尺度空间跟踪器(fDDST),采用一维尺度相关滤波器进行尺度估计。同时融合Kalman滤波器形成预测-跟踪-校准的跟踪机制。该机制结合遮挡处理能够保证系统在目标被严重遮挡时跟踪的准确性。在模型更新方面,在目标被遮挡时,自适应的调节学习率参数,及时纠正模型偏移、特征丢失等问题。实验结果表明,在复杂道路场景下车辆旋转 、遮挡及尺度变化时,均能有效地跟踪目标车辆,且具有良好的鲁棒性。

摘要:传统的手背静脉身份识别研究对旋转,平移,尺度变化敏感,极大地影响了识别率。因此该文在非限定采集者手背姿势的情况下,将人类视觉注意力机制与神经网络结合,针对旋转,平移,尺度变化等问题提出了优化视觉聚焦点的循环神经网络模型。该模型自适应寻找手背静脉聚焦点,以聚焦点为中心,截取局部ROI区域,送入循环神经网络训练各局部区域的序列关联性。该文的优化方法如下：在选取聚焦点时,加入正态分布噪声；对聚集点的个数进行约束；截取多尺度局部ROI；训练时采用强化学习中的策略梯度下降法和最优化的无偏估计交叉熵损失函数。将该循环神经网络网络模型在多形态的手背静脉数据中进行实验验证,识别率达到99.3%,与传统的局部特征提取方法相比,极大的提高了手背静脉的识别率。

摘要:对我国的低空安全现状及新形势下警务执法工作人员面临的挑战进行了分析，研究了当前警用无人系统的主要装备及其在低空监控、日常巡逻、侦察、取证、快速处置等警务活动中的应用，结合面向低空安全的三维数字化空中走廊技术体系，探索了警用无人系统在报警、接警、执法、处置业务流程中的低空安全防范应用策略。在低空安全防范的数学建模研究中，以无人机违规事件的实时威胁扩散趋势分析中遇到的数据缺失问题为例，根据数据属性值进行了数学建模研究，采用了基于定距型数据和非定距型数据属性的缺失数据估计方法进行缺失数据估计的数学建模。最后，对警用无人系统在低空安全防范中的应用前景进行了展望。

摘要:商用车承载了物流、货运、通勤等大量工作，商用车大发展的同时也带来了道路拥挤、环境污染等问题。对商用车的安全、尾气排放的实时远程监控，乃至智能网联商用车系统已成为商用车运营和监管部门的迫切需求。本文设计了一种基于SAE J1939的商用车智能车载终端系统，介绍了SAE J1939的报文格式，采用基于Cortex-M3内核的32位低功耗微控制器STM32F103C8T6为主控芯片，利用商用车CAN总线和各种传感器实现对车辆信息的采集与处理。并通过GPRS无线通信实现智能车载终端与云端服务器之间的信息交互，根据用户需求实时获取车辆行驶速度、车辆油箱剩余燃料量、汽车当前GPS位置等信息。此终端具有实时性好、准确性强等特点，解决了传统车辆诊断需要专业技师和专用设备才能读取车载信息的局限性，提高了车辆故障信息诊断的效率，构建了商用车远程智能诊断能力。

摘要:机载维护系统作为飞机不可或缺的功能和保障系统，对飞机的日常维修和运营成本有着重要影响。机载维护仿真平台是对我国民用飞机机载维护系统的前期探索和验证。文中针对维护系统与其它成员系统之间的复杂交联特点,提出了一种机载维护仿真平台的独特架构设计,详细阐述了仿真平台的功能设计，利用灵活的用户人机交互界面和嵌入式计算机系统实现了机载维护系统的故障诊断和隔离功能，模拟了飞机状态监控参数的动态传输过程。最后，通过成员激励系统和仿真平台的交互实验，验证了仿真平台设计思路的有效性与实用性，证明了机载维护系统各项功能的正确性。

摘要:针对目前轨道交通应答器加里程计的定位方式存在定位精度不足、成本高等局限性,研究了一种基于超宽带(Ultra Wide Band)技术的定位方法。根据待测物的运动特点与UWB模块的测距性能,设计了有约束条件的定位综合算法,算法融合使用最小二乘法、Taylor递归法、Kalman滤波,并加入轨道方程约束和连续性约束两种约束条件。该算法解决了地面参考基站所包围区域的外部定位精度差的问题,克服了UWB模块因非视距、多径效应而出现较大误差的不足。实验分析与计算结果显示,当待测物体在地面参考基站50 m范围内,定位误差在10 cm以内；此方法定位速度快、误差小,具有较高的工程应用价值。

摘要:输气管道的泄漏检测对保障其管道的正常运行具有重要意义，但是在实际工作中，传感器检测到的信号会受到噪声的干扰。为了提高管道泄漏检测精度，采用一种不依赖于傅里叶变换的提升小波变换方法，并引入改进阈值函数对信号进行降噪处理，分别对比不同小波基函数，不同分解尺度利用改进阈值算法的降噪效果，确认db5小波函数作为最优提升小波函数，并对信号进行四层分解的信号处理信噪比最高，最后利用现场实验采集到的负压波信号进行传统小波去噪和提升小波改进阈值算法去噪的效果对比，其结果表明提升小波改进阈值算法的去噪效果优于传统小波算法的去噪效果，在管道泄漏检测的信号降噪中具有良好的应用价值。

摘要:医学影像诊断学是一门实践性较强的学科,学生既要掌握理论知识,又要通过接触大量的临床影像病例来提高阅片能力,理论与实践相辅相成达到较好的教学效果。然而学生临床见习时间比较少,见习时学生比较多,实践教学效果不够理想,针对这一问题开发一套具有自主影像诊断学习功能的医学影像虚拟仿真实训平台,该平台采用C/S架构,PACS影像存储服务器使用Linux+FTP+Mysql技术架构。利用F5_BIG_IP 负载均衡技术和MNSS(Medical Network System Simulator)仿真软件,构建了一个分布式的医学影像虚拟仿真平台。经过学生的课堂实验测试,系统运行稳定,能够满足学生的诊断学习需求,具有较好的推广价值。

摘要:针对如何应用深度学习语义分割方法实现遥感影像高性能分割的问题，选择了当前流行的SegNet、PSPnet以及Deeplabv3+三种基于深度学习语义分割算法，利用南方某区域无人机高分辨率遥感影像中4类要素分割为实验，以总体精度、平均精度及平均交并比（MIoU）作为精度衡量指标，全面对比分析了三种算法的精度。结果表明，在迁移学习支持下，三种算法总体精度可提升2至5个百分点。通过对PSPNet算法运用不同骨干网络，验证了不同结构网络对精度的贡献，优选出复杂度低的骨干网络。采用集成学习的思路，利用投票法对多算法模型进行结果融合可提升总体精度1%左右。三种算法对植被及水体的分割效果均要优于建筑物及道路，其中Deeplabv3+算法精度最高，总体精度达到89.3%，MIoU达到80.4%，可实现要素的鲁棒分割。

摘要:在共享底层上嵌入多个虚拟网络(VN)是云计算平台和大规模可切片网络测试平台的一个挑战性问题。本文利用马尔可夫随机游走模型,根据网络节点的资源和拓扑属性对其进行排序,这种新的拓扑感知节点排序方法可反映节点的相对重要性。利用节点排序设计了两种VN嵌入算法：RW-MaxMatch和RW-BFS。仿真实验表明：与现有的嵌入算法相比,拓扑感知节点排序具有较好的资源度量,并且所提出的基于RW的算法增加了长期平均收益和接受率。

摘要:针对当下视觉人机交互应用中所面临的识别过程复杂，交互效率低等一系列问题，提出了一种基于人体构造的姿态识别算法。利用该算法和软硬协同的设计思想，在FPGA平台上实现了一套运用视觉感知进行交互的机器人控制系统。图像采集模块获取双摄像头的画面，图像预处理模块完成降噪和冗余帧的去除，关节识别模块实现对人体皮肤和关节处颜色标记的检测；得到的关节位置信息送入软核，运用空间向量模型识别出肢体动作。最终将识别结果编码后通过蓝牙传输给远端机器人。实际测试表明，该算法能快速准确地识别出绝大部分基本的肢体动作，机器人能实时跟随人体简单运动。

摘要:为了更好地将现有深度卷积神经网络应用于表情识别,提出将构建自然表情图像集预训练和多任务深度学习相结合的方法。首先,利用社交网络图像构建一个自发面部表情数据集,对现有深度卷积神经网络进行预训练；然后,以双层树分类器替换输出层的平面softmax分类器,构建深度多任务人脸表情识别模型。实验结果表明,本文提出的方法有效提高了人脸表情识别准确率。

摘要:5G网络基础设施快速建设过程中，由于通信机房蓄电池组大规模扩容与新旧替换，工程中剩余较大量废旧蓄电池组，针对此类问题，本文分析了现有蓄电池组直接并联使用出现的电压钳位与电流分流等问题，提出通信机房蓄电池并联隔离管理技术研究，采用时分隔离、电流控制、组合脉冲宽度动态调整PWM等技术，有效解决了出厂时间不同、类型不同的差异电池组的并联使用过程中出现诸多问题，最后通过示范验证证实了系统设计的可行性。

摘要:边缘检测是一种尝试从图像中提取有效部分的方法，主要捕获图像像素的急剧变化和检测重要的区域。为了更有效地进行边缘检测和抑制噪声，文章中对常规形态学边缘检测进行了改进，采用了多阈值分解对灰度图像进行二值化处理和分解，之后对图像进行了基于二阶拉普拉斯算子的LOG边缘检测，在初步提取出图像边缘后，又进行了多结构形态学滤波来实现对图像边缘进行进一步边界增强。实验结果表明，该法保留了更完善的边缘信息，有效消除了叠加噪声。

摘要:随着经济的发展,人均汽车保有量快速增长,道路交通安全问题造成了巨大的人员伤亡,进行驾驶行为安全性评价十分必要。首先对驾驶行为安全性评价指标体系进行了研究,从行驶里程、超速时间、危险操作等方面构建评价指标体系,运用层次分析法为评价指标分配权重。其次对驾驶行为安全性评价方法进行了研究,采用模糊综合评价法进行驾驶行为安全性评价,从构造因素集、评语集、权向量、隶属度矩阵、模糊综合评价结果矩阵五个环节进行量化分析。然后在Android平台上实现驾驶行为安全性评价系统。最后经OBDII模拟器实验和实车测试表明上述方法和实现的系统能够实时准确地对驾驶行为安全性进行评价。

摘要:飞行试验工程大数据是典型的工业大数据,是试飞工程规划、设计、执行、评估以及开展航空科学研究的最重要的基础。文章分析了试飞工程大数据的质量特性及其影响因素,学习借鉴国际标准化《数据治理白皮书》提出的数据治理思想体系与模型,针对试飞工程大数据管理与应用特点,结合多年来在试飞工程中的大数据管理应用的实践经验,提出了以飞行试验大数据标准化体系为基础,以涵盖试飞工程全过程和全业务流程的试飞数据质量监控系统和一体化的试飞大数据管理与应用系统为并行相互支持的大数据治理技术平台,将试飞业务流程、业务策略、业务标准、业务逻辑以及组织管理有机有效地融入到数据管理与治理体系中,形成能够不断自我完善、自我更新、自我规范、开放共享的试飞工程大数据治理体系,对飞行试验工程以及航空科学研究步入“大数据科研范式”奠定数据基础。

摘要:根据武器系统状态的特点、对接联调方法和综合评估基本特征,针对武器系统状态定性、定量难的特点,综合考虑完整性、层次性、独立性、可行性等原则,构建对接联调综合保障评估系统指标体系,运用层次分析法建立递阶层次结构,构造判断矩阵并检验其一致性,计算指标权重,划分状态等级,首次实现导弹武器系统综合状态的量化评估,为武器系统作战使用提供决策依据。

摘要:针对某型飞机的操纵系统故障评估问题，提出了一种基于飞参数据建立的差分进化极限学习机(DE-ELM)算法。该算法融合了差分进化(DE)和极限学习机(ELM)两种算法，通过对飞参数据进行训练，构建了飞机操纵系统的黑箱模型。由于极限学习机(ELM)的输入权值以及隐含层阈值是随机产生的，所以ELM的随机性较大，稳定性不高，故利用寻优能力较强的DE对ELM输入权值和隐含层阈值进行寻优，从而实现ELM的结构优化，提升ELM的稳定性和鲁棒性。仿真结果表明，DE-ELM算法的决定系数达到了97.6%，其均方误差相比于BP神经网络降低了约79%，相比于单纯的ELM降低了64%。所以说该法可以有效提高精确度，同时具有更加良好的泛化性能。

摘要:阅读视力检查广泛应用于视功能检查、低视力康复等眼科领域,国内外目前使用的纸质阅读视力表存在光照度无法定量、文字难以根据检查需要逐行显示、数据无法自动收集分析等问题,同时由于显示阅读视力表最小视标所需的像素密度极高等难点,目前还没有可以进行自动检查的仪器；针对上述问题,采用定制液晶模块,配以STM8单片机、蓝牙4.2模块,设计了具有蓝牙通信、语音识别、App控制等功能的阅读视力检查仪；检查仪具有显示效果精确、自动分析检查结果、适用性强等特点；测试结果表明,仪器符合检查标准,在视功能检查和低视力康复等眼科领域具有良好的应用前景。