摘要:移动机器人是目前科学技术发展最活跃的领域之一，在工业、农业、医疗等行业广泛应用，还在城市安全、国防和空间探测领域得到更广的应用。要实现机器人在未知环境下自主作业，具备实时、自主、识别高风险区域和风险管理的能力，路径规划是一个重要环节，规划水平的高低，在一定程度上标志着机器人的智能水平，因此研究机器人路径规划对提高机器人的智能化水平、加快工程化应用具有重要的意义。文章重点分别从全局路径规划和局部路径规划角度对机器人路径规划的研究方法进行了分析与总结，同时分析研究了基于仿生学的智能算法的遗传算法、蚁群算法、粒子群算法，最后展望了移动机器人的未来发展趋势。

摘要:为了检验智慧工厂信息采集节点的上线率、组网耗时、轮询耗时、中继深度和组网稳定性等组网能力指标，为工业信息采集节点的研发、测试提供参考依据，设计了一种组网能力测试平台。该平台采用电磁兼容性良好的铝制组网单元作为信息采集节点从节点的测试载体，可为从节点提供工作电压和信号耦合通信渠道。采用“高频+低频+高频”组合电源滤波器，能够有效滤除120KHz~40MHz干扰信号，可为测试平台提供相对纯净的测试环境，保障测试平台的稳定性和测试数据可靠性。试验结果证明：建设的测试平台性能稳定、功能齐全，可为电力线通信产品的组网能力测试提供有力的数据参考。

摘要:燃气流超声速风洞测控系统主要由总控指挥调度系统、各测控分系统、数据库系统等组成,为了实现试验过程中各系统之间的大量数据交互,本文运用了端到端网络流数据传输技术、网络共享变量技术、OPC技术、NTP网络授时技术等一系列网络通信技术,实现了风洞系统的分布式运行控制及数据实时存储、数据集中显示、数据集中管理、多系统数据对时同步等功能,提高了数据传输的效率与可靠性,并且已经应用到风洞试验中,达到了预期效果。

摘要:为了提高运载火箭电气系统综合试验的效率,更好的满足高密度发射的需求,本文基于安全私有云技术设计了一种虚拟化综合测试平台。该平台具有通用的软硬件架构,融合了图形化编辑、自动化测试、数据处理、故障诊断等多个功能,可实现多任务的并行测试。该平台在多型号运载火箭电气系统综合试验中进行了应用,高质量的完成了试验任务,相比于传统测试模式,该平台在测试效率和测试有效性上具有明显的优势。

摘要:针对空间中非接触目标相对位置、姿态角测量问题，采用双目摄像机、电控角位移台和电控旋转台建立物体相对姿态测量系统。提出了一种利用双目视觉结合物体刚体运动学原理,利用Harris算子提取物体特征角点进行相对姿态角解算。将卫星模型作为实验对象，运动过程中进行了非接触目标相对姿态测量方法的验证试验，实验结果表明姿态角测量误差小于±0.56°，证明了算法的有效性。

摘要:论文分析无缝铁路焊接接头对车辆安全行驶的影响。基于运营车辆的振动响应进行轨道不平顺检测具有效率高，成本低等优点。本文提出将盲源分离算法应用于车辆振动响应信号的分析，盲源分离算法在对振动响应信号直接进行处理，无需源信号的先验知识和信道的参数，降低了轨道接头特征信号提取的难度。通过对南京至宁启线路的轨道接头不平顺进行现场测试，并用matlab编程对测试结果进行分析。分析结果表明本文所采用的盲源分离算法能够较好的提取出轨道接头不平顺的特征信息。

摘要:随着现阶段智能制造及高新技术的高速发展，现代航空装备的型号种类愈发丰富，设备功能先进，随之技术复杂程度也日益提高，这些现代化的设备在提高航空装备作战效能的同时，也带来了繁杂的测试、诊断和保障问题。由于设备的技术复杂程度越来越高，使得故障检测与诊断变得越来越困难。设备出现故障后，不能及时修复，严重影响了装备战备完好性，[]也增加了装备的保障费用。设计提出了一种航空装备通用自动测试平台，采用开放的体系结构、开放的标准和新一代测试技术，实现了装备自动检测设备的综合化、通用化、系列化和标准化，解决了装备测试和保障问题的同时最大限度地减少检测设备种类，提高检测设备技术水平，以较低的费用实现装备的快速高效检测和维修。

摘要:使用柴油发动机为动力的车辆，以其优良的动力、经济耐用等优点，在生产与运输中得到广泛的应用。然而柴油车带来的环境污染问题一直被社会各界诟病，特别是一些排放黑烟却仍然上路的柴油车，对环境的污染十分严重。传统的在用柴油车烟度测量采用测量人员现场目测的方法，不仅测量结果会受检测人员自身的状态影响而不准确，而且测量人员身心健康也会受到严重的损害。一种基于机器视觉的在用柴油车烟度测量方法，包括硬件测量平台的搭建，使用OpenCV作为图像处理算法基础，进行VC++应用程序的开发，经过实验的验证，短时间即可测量出在用柴油车的烟度级别，具有操作便捷、测量快速、结果准确等特点。

摘要:针对传声器采集的运动声源信号存在多普勒畸变问题,提出一种基于自动搜峰和shannon熵的滚动轴承多普勒畸变故障声信号校正方法。首先对所采集的声音信号进行短时傅里叶(STFT)时频分析；然后利用自动搜峰方法进行瞬时频率估计,设置shannon熵来提高瞬时频率估计精度,并得到拟合的瞬时频率曲线,进而得到信号重采样时间点；最后对原信号进行时域重采样,从而使畸变信号得以矫正。通过仿真和动态滚动轴承内外圈故障声信号的实验验证了此种方法的可行性。

摘要:针对飞机航行所处自然、电磁等环境的复杂性,以及部件安装空间极为有限的实际应用需求,以近场通信NFC技术为基础,结合胎压传感器检测技术,设计实现了一种NFC被动模式的飞机起落架在线胎压检测装置,并对射频天线及感应电源等电路进行优化设计,采用传感器温度补偿校准方法,较好的解决了胎压检测的温度影响问题。试验验证表明,该装置具备较好的按需工作特性,满足飞机起落架胎压的在线、高效、准确的检测需求。

摘要:本文将动态主元分析(Dynamic Principal Component Analysis, DPCA)和稀疏主元分析(Sparse Principal Component Analysis, SPCA)两种方法结合起来，提出一种新的稀疏动态主元分析方法，并将其用于工业过程的故障检测。所提出的稀疏动态主元分析方法通过对过程数据的动态增广矩阵进行稀疏主元的求解，获取稀疏的负荷向量，该方法既考虑到了过程数据的动态特性，又降低了过程数据的冗余度，同时降低了计算负荷，非常适合工业过程的实时故障检测。此外，本文还提出了一种前向选择算法，用于确定稀疏主元中的非零负荷数目。最后，将所提出方法应用于数值例子和田纳西-伊斯曼过程，并将与主元分析、动态主元分析和稀疏主元分析等三种方法相比较，表明所提方法可以获得更好的故障检测效果。

摘要:针对某型直升机机载电子系统性能先进、种类繁多而外场保障又缺乏快速、有效检测手段的情况,研究设计了一种小型组合式多功能原位检测设备,该设备主要由便携维护诊断检测仪器(PIP)及便携维护辅助设备(PMA)两大部分组成。其中PIP用于提供原位检测所需的激励、测量资源是原位检测设备的主要部件；PMA通过网络接口对PIP进行控制,是PIP的主要人机交互载体,通过在PMA上运行相应测试程序完成机载电子系统的故障检测。针对不同机载电子系统的原位检测只需在PIP主机中更换相应资源模块及在PMA中运行对应测试程序即可。所设计原位检测设备为某型直升机外场保障提供有效的排故检测手段,可提高外场维护效率、降低全机电子系统保障费用、能满足野战环境下快速保障的要求。

摘要:作为一种先进的非接触光学测量方法，三维摄影测量技术已经充分证明了它是一种物体表面形貌和运动测量的实用有效的方法，已经应用于很多科研领域和工程应用中。本文利用三维摄影测量技术，在大型整流罩分离试验中，测量了整流罩角点在飞行中的运动位移-时间历程,并根据测量结果分析了整流罩运动规律及罩体“呼吸运动”对罩内有效载荷的影响。

摘要:针对S频段统一测控系统故障诊断及健康管理的需求,给出故障诊断软件体系架构,并基于故障树的设备故障诊断开展了LNA+D/C设备状态评估设计。健康故障诊断系统以可更换单元或模块的监测信息为基础,综合利用自动测试和标校结果,收集、存储、诊断全系统设备工作状态,并依据建立的系统健康诊断和任务能力预测模型,实现设备健康状态预测和任务能力评估功能,为资源调度提供决策依据。

摘要:传统的控制系统应用于医院安防时运维成本过高，抗干扰能力差。为了解决此问题，基于Ad Hoc网络研究了一种新的医院智能安防控制系统，对系统的硬件和软件进行设计，主要设计了主控模块、图像采集处理模块、报警模块、GPRS模块；软件部分分为系统初始化、图像传输、系统报警及实施控制四步。与传统系统进行实验对比，由实验结果可知，所设计的系统运维成本低，抗干扰能力强，具有很好的控制能力。

摘要:四旋翼无人机是一种性能优越的垂直起降无人飞行器，能够实现悬停、低速飞行、垂直起降等功能，在军事和民用方面具有重要价值。针对四旋翼无人机的控制系统设计问题，首先分析介绍了四旋翼无人机飞行原理，对其建立动力学模型和运动学模型，然后进行了基于PID控制的控制系统设计，控制系统采用四通道、多闭环的控制结构，包括无人机的姿态控制与轨迹控制。在MATLAB中进行无人机控制系统仿真实现。仿真结果表明，本文所设计的控制系统，能够有效地实现四旋翼无人机的姿态控制、轨迹控制，具有良好的控制精度与响应速度。

摘要:中高空察打一体无人机具有长航时、多任务剖面的飞行特点,针对采用固定控制参数难以满足全包线飞行品质的问题,利用雅克比线性化方法建立了时变系统模型,研究了无人机空速、高度、质量变化对飞行品质的影响特性,设计了纵向和横向的短周期模态控制律,结合样例无人机在的典型工况得到了调参调度表,采用参数拟合的方法设计了基于参数摄动的全局调参控制器。仿真结果表明,所设计的变增益控制器能够有效改善无人机在全包线内的飞行品质,提升了无人机的使用性能。

摘要:针对无人机任务设备多装载的需求，提出了一种应用在地面控制站内的任务监控系统的设计方案。该方案全面覆盖了无人机整个任务执行中载荷操控、信息交互和信息处理的过程，软件分配全面灵活，功能扩展性强，标准化程度高，方便在多型无人机系统地面控制站内推广使用，且有效的解决了地面控制站内资源有限问题。

摘要:传统高速公路多匝道控制方法大多是使用线圈进行参数采集，使交通调节率计算不精准，导致技术控制精准度较低，针对该问题，提出了多匝道远程协同控制技术研究。结合高速公路协同环境，限制主线交通，计算车辆进入路网后周期性路径距离和预测时间的通行成本，根据实际路况对系数进行调整，当参数系数为0时，通行成本最低即为最优规划路径，并触发路径诱导执行。充分考虑匝道总流量约束条件，执行诱导方案，获取最短控制周期，使用模糊逻辑算法计算控制周期内的控制率，从而实现多匝道控制目的。通过实验对比结果可知，该技术控制精准度较高，为保障高速公路安全运行奠定基础。

摘要:随着我国航天飞行器发射频率的不断提高,以及各类预先研究型号的增多,对飞行器的测试效率提出了更高的要求。传统测发控软件由于型号需求差异,人员安排等问题,软件的设计与实现手段不同,一套软件通常只能针对一个型号,需求一旦变更,需要花费大量的人力财力开发与维护软件,同时也对保障软件的可靠性带来难度。为克服现有技术的不足,对组态化设计进行研究,采用了通用化接口设计及显示终端界面加载与数据显示方法关键技术,提出了一种基于复杂参数组态化显控系统,达到一套软件应用于多个型号的通用化目标,极大降低了控件灵活扩展与集成的难度,实现飞行器复杂参数测试数据的实时监控与软件的复用,大大提高了开发效率。

摘要:传统智能设备网络虚假信息行为识别技术识别范围小，准确性低，在识别后不能快速地采取控制手段进行控制，导致事态进一步恶化。针对上述问题，研究了一种新的智能设备网络虚假信息行为识别与控制技术，设定虚假信息模型，由神经网络和BP网络构成，通过互联网控制，通过检测触发词、信息分类、虚假信息识别完成精确识别工作，控制模型由演示平台、网络中心组成，能够针对不同类型的虚假信息给出不同的控制手段。与传统技术进行实验研究，结果表明，给出的智能设备网络虚假信息行为识别技术能够完成更大范围的识别，提高识别准确率，在识别后对应的控制技术会快速采取有效手段控制虚假信息的散布。

摘要:为了解决当前遥控系统控制分拣机器人执行既定任务时存在目标轨迹跟踪效果不佳、跟踪误差较大，任务执行成功率较低、失误率较高以及系统响应延迟时间较长等缺点，提出并设计了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统，研究通过分析虚拟现实系统组成结构基础上，将虚拟现实技术与分拣机器人技术有机结合，依据模块化、标准化、开放性和可用性原则，利用虚拟现实技术设计了具有临场感的操作指令输入输子系统和分拣机器人具有真实感的虚拟场景仿真子系统的嵌入式遥控系统；并给出了嵌入式遥控系统的基本功能单元和具体操作流程；依据该流程采用QNX Neutrino系统作为分拣机器人本体控制器，同时采用工业现场总线EtherCAT作为系统网络通信支撑，设计了嵌入式遥控系统软件控制程序，完成了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统设计。模拟实验结果验证了设计系统的有效性，获得了较好的目标跟踪效果，减小了跟踪误差，提高了分拣机器人任务执行成功率，同时提高了系统效率。

摘要:测试性验证试验是舰炮制导弹药测试性水平的主要验证手段，故障注入是验证测试性水平的一种有效方法。舰炮制导弹药封装严密，故障注入难度大，导致部分故障模式无法实现和故障覆盖率较低，如何进行故障注入方法的优化和减少故障注入的成本成为亟待解决的问题。从某型舰炮制导弹药的故障模式分析出发，研究了其故障传递特性，利用故障传递特性建立故障与状态、故障与故障之间的关系，并运用贝叶斯网络多树传播算法得到了测试性等效故障相关矩阵，使用等效故障代替无法注入的故障，有效提高了故障的覆盖率，优化了测试性故障注入方法，完善了测试性验证试验。最终使测试性验证试验更加完备，测试性水平的验证结果可信度更高，实现了某型舰炮制导弹药主要故障模式的全部覆盖。

摘要:主机控制软件是运载火箭一体化测发控系统的关键环节,测试流程可配置是主机控制软件的重要研究方向。针对现役CZ-2D、CZ-4B/C一体化测发控系统主机软件测试流程不可配置、软件代码更改频繁、升级次数多、管理成本高等问题,新一代主机控制软件以简易、可靠、快速可配置、界面友好为主要特征,通过采用“抽象一级基础文件、拼装二级测试文件、独立发送器接收器、网络协议映射”的软件架构开发策略,结合现役主机控制软件优点、新一代测发控软件系统要求、通信类型、接口定义等,实现了新一代可配置主机控制软件,为未来主机控制软件的研究打下了技术基础。

摘要:针对移动机器人视觉伺服系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件。该软件执行图像处理算法和数据分析,实现绘制移动机器人实时轨迹和实时参数曲线等功能。首先介绍了移动机器人的硬件组成和功能。其次阐述了上位机软件的开发环境和设计步骤,并详细叙述图像算法的运行流程和实时在线绘制波形图等功能。最后通过视觉伺服跟踪控制实验采集数据,并实时显示来验证所设计上位机软件功能的有效性。

摘要:针对毫米波雷达射频、信号处理以及超分辨测角问题，提出了一种基于SystemVue进行汽车雷达系统设计和信号处理算法设计的方法。首先，利用SystemVue自带的射频库和通用算法库进行雷达系统设计，真实模拟了毫米波射频、天线及目标环境的相互影响；其次，针对快调频的FMCW信号波形，给出了完整的汽车雷达目标距离、速度和角度的信息处理算法流程；最后，针对汽车雷达系统测角精度较低的问题，提出了基于酉变换MUSIC的测角算法，大大降低了汽车雷达超分辨求角的运算量。仿真结果表明，该方法解决了汽车雷达的链路设计、射频指标对雷达信号处理性能影响的评估问题，更真实、更全面地反映了汽车雷达系统的性能，为雷达系统的研究提供了有力依据。

摘要:针对蓄电池内阻参数提取中待测微弱信号易受噪声和干扰的影响,利用信号和噪声的不相关性,提出了一种基于延拓相关理论的抗噪处理算法。该算法选取两路同频正交参考信号中的一路信号注入蓄电池,然后将输出信号和原两路正交参考信号分别经过采样滤波后转化成离散序列,对离散信号进行延拓相关运算,最后利用和差三角函数得到内阻幅值和相位的计算值。实验结果表明,在高噪声背景下该算法有较高信号分辨率,对蓄电池内阻幅值和相位的测量有较高准确度。

摘要:融合集成方法已经广泛应用在模式识别领域,然而一些基分类器实时性能稳定性较差,导致多分类器融合性能差,针对上述问题本文提出了一种新的基于多分类器的子融合集成分类器系统。该方法考虑在度量层融合层次之上通过对各类基多分类器进行动态选择,票数最多的类别作为融合系统中对特征向量识别的类别,构成一种新的自适应子融合集成分类器方法。实验表明,该方法比传统的分类器以及分类融合方法识别准确率明显更高,具有更好的鲁棒性。

摘要:研究轨道图像特征分布规律对提高轨道图像匹配速率，实现轨道三维建模具有重要意义。由于轨道图像背景复杂，图像色彩信息单一，图像特征分布多变，因此对轨道图像特征点分布规律的研究尤为重要。本文首先对轨道图像进行分析，根据轨道图像部件几何特征及布设规律将图形划分为不同区块。运用尺度不变Harris特征点检测算法提取不同区块内图像特征点，Sift描述子对已得特征点进行特征描述并匹配。采用统计方法得出几何特征点的分布规律。试验检测1000幅轨道图像，得到轨道图像几何特征点出现频率分布规律为：挡板座区域（挡板座顶点）97.8%，螺母区域（螺母边角点）57.3%，弹条区域（弹条拐点）53.9%，钢轨轨枕交叉区域（钢轨轨枕交叉边界点）24.7%。

摘要:无线电台信号个体识别主要是提取无线电信号中的杂散成分,通过对杂散成分进行分析达到个体识别的效果。针对线电信号杂散成分具有非线性、非平稳性的特点,本文将经验小波变换(EWT)和信号成分分析结合起来,提出了一种新的信号特征提取方法。该方法首先利用EWT对信号进行自适应的分解处理,通过选取部分能够表征个体差异的信号成分进行特征值谱分析,并以信号成分的归一化特征值谱的差异为依据进行信号指纹特征的提取,再根据指纹特征对信号进行识别。仿真结果表明,该方法与HHT和局部积分双谱分析方法相比,具有更加优越的识别性能,并且具有更加优良的特征稳定性,同时受信噪比的影响较小。

摘要:为获取较高精度车内噪声主动控制(Active Noise Control, ANC)参考信号,提出了一种基于小波变换和BP神经网络的车内噪声信号重构方法。以在某轿车采集到的噪声信号为基础,用声学传递路径分析(TPA)方法确定影响车内噪声的关键点信号。鉴于噪声源信号对车内信号非线性关系的复杂性,建立BP神经网络的噪声重构模型,并利用小波分解来降低噪声信号的非平稳性。为对比重构效果,建立BP神经网络噪声重构模型。结果表明,本文提出算法的重构值与实测值之间的平均绝对误差比BP神经网络小,并且基于小波变换和BP网络重构模型的平均绝对误差均小于0.01。该方法能够对车内噪声信号进行准确、有效的重构。

摘要:针对开展城市小尺度精细化气象观测的应用需求,通过将无人机控制技术、气象观测技术与计算机及通信技术相结合,研制了一套多要素气象观测无人机系统,并开发了相应的数据采集传输模块和地面监控展示软件,实现了基于无人机平台的气温、气压、相对湿度、风速、风向、颗粒物浓度等气象要素的采集与实时传输。经过地面和空中飞行试验数据对比验证,该系统操控灵活、运行良好、稳定可靠,具有良好的应用前景,可广泛应用于城市精细化气象观测、应急救灾、环境监测等领域。

摘要:交通标志的正确识别是智能车辆规范行驶、道路交通安全的前提。为解决智能车采集目标图像模糊、分辨率低，造成识别精度低且时效性差的问题，构建一种基于级联深度网络的交通标志识别模型，该模型级联超分辨率处理网络ESPCN与目标检测识别网络RFCN，ESPCN网络提高输入采集图像的分辨率，为低分辨率图像实现超分辨率处理，RFCN网络提取图像全局特征，实现交通标志的检测与分类识别。平衡采样及多尺度的训练策略结合数据增强的预处理方法，增强了网络模型的鲁棒性及扩展性。经实验验证，算法模型针对常见交通标志识别率达到98.16%，召回率达到96.2%，且鲁棒性较好。

摘要:地球静止轨道(GEO)附近密集运行着大量的航天器和空间碎片,针对GEO卫星与空间碎片发生碰撞后,新产生的空间碎片对GEO造成的影响问题,分析计算运行在或穿越GEO区域的空间碎片与GEO卫星可能的碰撞相对速度。运用质量守恒和动量守恒对NASA标准解体模型生成的碎片信息进行验证。针对两种来源的碎片与GEO卫星的碰撞解体事件,在碰撞完全解体和非完全解体两种条件下,选取符合两大定律的解体碎片数据,计算碰撞产生的碎片的扩散速率,分析得出结论,空间碎片以较大相对速度与GEO卫星发生碰撞,将产生大量新的碎片,并在约半天内扩散到整个GEO区域,对该区域航天器产生较大威胁。

摘要:对于无人机在输电线路杆塔精细化巡视的路径规划问题，提出了对杆塔巡视路径和杆塔间避障路径的两阶段优化策略。针对利用传统旅行商问题(TSP)求解杆塔巡视路径，在多项式时间无法求得全局最优解问题，研究了基于双调欧几里得TSP求解杆塔最优巡视路径的优化数学模型，以及基于动态规划算法的求解方法。在此基础上，进一步基于人工势场法建立了避开巡视路径障碍最优路径的优化模型及其求解方法。仿真结果表明，利用双调欧几里得TSP确定的巡视路径具有偏转角小、最优路径求解时间短的特点，利用所提两阶段优化策略确定的巡视路径长度较短且能有效避开障碍，有利于实现无人机安全高效巡视杆塔的目标。

摘要:适航审定是大飞机研制中的关键环节,试飞测试是适航审定任务实施的重要基础。纵观国内外大飞机飞行试验均非常重视机载数据实时处理。在C919型号中对机载数据实时处理系统进行了研究,以VXWORKS嵌入式实时操作系统为平台,通过对现有机载实时处理系统功能模块进行整合以及软件优化设计来提高C919机载数据实时处理系统性能。经飞行验证,该系统能够实时完成110MB/S网络数据接收、存储、处理、转发和关键参数快速分组处理。对比传统设计能够更好地确保系统数据处理实时性,为保障大飞机试飞安全、提高试飞效率提供技术支撑。

摘要:工业现场多标签的快速识别问题一直是RFID技术实用领域亟待解决的问题。本文在分析现有的各种RFID防碰撞算法特点的基础上，提出了一种适用于多标签快速识别的改进型算法。该算法在正式进行标签识别前先统计标签ID中数字“1”的总位数，并将该统计值作为分组编号对待识别标签进行分组识别，有效地减少了标签数据碰撞发生的可能性；此外，该算法中新的查询前缀是根据首位碰撞位生成，有效避免了空搜索的存在，一定程度上减少了系统识别效率受标签ID长度的影响；最后，该算法中只将标签ID中与搜索前缀相匹配之后的数据返回给阅读器，有效减少了系统通信量。仿真结果表明，该算法性能稳定，吞吐率可达65%，可以有效应用在工业现场，实现多标签的快速读取。

摘要:以六足类昆虫典型代表——蚂蚁爬越障碍柱和障碍柱堆的两种运动过程及其特点为分析对象,总结了蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,建立了更为合理的六足机器人的运动学数学模型；并仿照蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,提出在进行仿生六足机器人运动规划时,可将地形划分为浅度不平地形和深度不平地形两种情况,进而针对两种地形情况提出了六足机器人在不规则地形条件下的运动规划算法。最后通过样机试验验证所提算法的有效性。

摘要:为解决批量化小卫星在贮存阶段测试周期长、自动化程度低、测试设备多等问题,提出了一种面向批量化小卫星的快速巡检方法,设计并开发了针对小卫星多种测试模式下的便携式快速巡检系统。该系统具有适用性广、稳定性好、效率高、成本低、便于携带和操作简便等优点,已在某小卫星的批量巡检中得到应用验证。通过参数配置、巡检序列设置、程序上注更新和巡检模式重组,可满足不同小卫星快速批量巡检,特别是用于小卫星外场巡检时优势明显。经实验结果表明,单颗小卫星的巡检时间从2天缩小到2小时,明显提高了巡检效率,大幅降低了时间成本和人力成本,对小卫星的批量巡检效果更加显著。

摘要:为了提高飞行试验信息化管理工作效率,降低单位运营成本,针对信息化管理系统的需求和特点,设计了一套飞行试验信息化管理系统。基于系统逻辑结构和各功能模块深入分析,利用Delphi7.0开发环境和SQL Sever 2000数据库进行系统开发设计。系统采用模块化设计,各子模块设计采用子类继承模式,实现了一种方便快捷的途径去管理手工操作的繁琐数据。该系统安全、稳定、高效,实现了无纸化办公,用户数据通信界面结构清晰、易于操作,数据库系统可完成信息数据的编辑和管理指令,实现了管理工作的自动化。

摘要:为了解决我国交通肇事逃逸案件的频繁发生，作者依据实验轮胎痕迹和事故现场轮胎痕迹特征分析，研究轮胎痕迹特性和痕迹宽度数据，分析判断轮胎规格的名义断面宽度。应用Visual C++程序开发平台，开发车辆轮胎信息管理软件，查询符合轮胎规格的车辆，达到缩小查找嫌疑车辆范围的效果。再次通次过实验建立痕迹图像数据库，利用Matlab软件对轮胎痕迹图像进一步鉴别匹配，找出最佳的匹配的结果，最后快速锁定嫌疑车辆，对侦破逃逸案件具有十分重要的意义。

摘要:针对大数据环境中存在很多的冗余和噪声数据,造成存储耗费和学习精度差等问题,为有效的选取代表性样本,同时提高学习精度和降低训练时间,提出了一种基于选择性抽样的SVM增量学习算法,算法采用马氏抽样作为抽样方式,抽样过程中利用决策模型来计算样本间的转移概率,然后通过转移概率来决定是否接受样本作为训练数据,以达到选取代表性样本的目的。并与其他SVM增量学习算法做出比较,实验选取9个基准数据集,采用十倍交叉验证方式选取正则化参数,数值实验结果表明,该算法能在提高学习精度的同时,大幅度的减少抽样与训练总时间和支持向量总个数。

摘要:数据集中数据之间往往相互关联,所有数据整体上呈现特定的模式结构,而传统分类方法(如支持向量机)忽略数据关联信息,仅仅利用数据的物理特征(如距离、相似性等)构建数据分类模型,并在分类阶段计算测试样本与所建立分类模型间的相似性来预测测试样本的标签类型。为了解决传统分类方法利用单一数据信息的问题,提出一种挖掘数据模式结构信息的混合数据分类方法。该方法融合了两种不同类型的分类技术,将使用单一数据物理特征的传统分类方法作为普通分类方法,将利用数据模式结构信息的分类方法作为高级分类方法。特别地,该方法不仅可有效地识别数据模式结构信息以提高数据分类性能,还能提高传统分类方法的泛化能力。在人造数据集和UCI真实数据集上的大量实验结果表明了该混合数据分类方法的有效性,其分类性能优于传统分类方法。

摘要:随军工集团业务应用在线协同发展,数据存储对持续保护、容灾安全、读写速度要求越来越高。本文针对这些要求,设计一套大数据持续保护系统,简单增加一套存储硬件,部署相关软件,不改变现有存储方案硬件结构,在块级层面实现对数据定时备份、持续数据保护、查询统计,提高数据存储安全性、容灾性能和读写速度。

摘要:为了确保城市路网交通流平稳运行和各路段交通流量合理分配，提出了一种基于变结构动态BN的最优交通路径规划方法。该方法考虑驾驶员偏好，按时间序列建立适用于交通路径规划的变结构离散动态BN模型，采用最大似然估计算法和参数的自适应产生算法学习网络参数，用基于时间窗的动态BN近似推理算法中固定窗口宽度方法进行在线推理。结合实例对算法进行仿真，并与Dijkstra算法所得结果进行比较。实验结果表明变结构离散动态BN能利用实时采集到的信息对最优路径进行实时更新，在线决策。

摘要:量子遗传算法(QGA)是将经典的量子理论应用到遗传算法当中，将量子态引入传统比特模型中，一种新型的求解最优问题的算法。越库配送车辆调度是一类经典的组合优化问题，基于量子遗传算法，针对提高物流配送过程中要求的快速和高效的问题，本文研究了一种混合量子遗传算法的框架，提出了解决传统物流调度中的配送优化方案的新思路，研究了新的量子更新和概率调整的策略，使该方法更加贴合物流配送的实际问题，实验结果显示，采用混合量子遗传算法后的性能明显优于传统的量子遗传算法，取得了更高的最佳适应度，具有良好的应用前景。

摘要:为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计。首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要兼具地面运动能力和空中运动能力,其功能是地面机器人和飞行机器人的有机结合,据此分别探讨了一体式和组合式两种设计方案,进行了机构的构型分析[1]。在一体式构型方案中,对两自由度结构腿和三自由度结构腿分别进行了阐述与分析。最后综合对比了一体式构型方案和组合式构型方案,通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,为该机器人物理样机的研制提供了可靠、可信的依据[2]。

摘要:针对输油泵机组实装维修训练存在的不足，设计了面向拆卸与装配训练的输油泵机组虚拟维修系统。通过现有主流虚拟现实仿真平台的对比，选择以Unity3D作为开发平台。分析了系统功能、性能需求，设计了系统多层次模块化训练体系结构。针对系统交互式拆装的核心功能需求，提出一种高效的鼠标拖拽时零部件位置更新算法；为在虚拟训练过程中正确模拟机械零部件拆装的顺序关系，研究了基于事件驱动编程的设计方法。对系统实际运行参数进行测试，满足各项功能、性能需求。系统不仅满足输油泵机组维修训练的需求，还可为其它产品的维修拆装训练系统设计提供参考。

摘要:对可应用于民用湿天然气流量测量的小口径文丘里管进行了实验研究。通过一台气流式雾化器用氮气把水雾化成湿气，再通过一台入口直径6mm，直径比0.567的文丘里管进行在线流量测量，获得了一定工况参数范围内不同压力、气体密度弗鲁德系数和洛克哈特-马蒂内利参数下的湿气虚高特性数据。分析了洛克哈特-马蒂内利参数、气液密度比、气体密度弗鲁德系数、韦伯数和液气体积比对湿气虚高修正系数的影响。调研了基于差压流量计的7种虚高指数修正关系式，并根据实验数据改进了R-H关系式。提出了针对小口径文丘里测量湿气的气相流量计算模型。实验结果表明，在压力0.5~2.0 MPa，气体密度弗鲁德系数1.0~8.5，洛克哈特-马蒂内利参数0~0.34, 气相体积比95%~100%范围内，该模型修正的气相流量相对误差小于士2.1%，气相均方根误差为1.2%，优于其他模型的修正结果。

摘要:针对航空发动机传感器地面仿真实验中存在的缺陷进行了深入研究，提出了一种采用硬件在环仿真的全新模式，解决了传统实验操作复杂、易受干扰、扩展性差等不足。仿真系统基于可扩展处理平台Zynq[1]，移植了适合嵌入式系统的小型TCP/IP协议栈LwIP[2]，可接入综合实验网络。对于不同的实验要求，只需调整接入网络的设备数量，大幅提高了可扩展性，便于系统集成。用户无需进入实验室，就能完成模型仿真、参数验证、数据测试等一系列操作。实际使用效果表明，新型仿真系统的综合性能大幅优于传统模式。在航空发动机的仿真与测试方面，提供了一种高效便利的解决方案，可提升实验效率30%以上。目前已被成功应用到多型航空发动机综合实验中。

摘要:针对智能变电站模块化建设“即插即用”要求,设计了一种连接快速、性能可靠、可盲插的高密度预制光缆和标准化、模块化的免熔接光纤配线模块。该预制光缆和免熔接光纤配线模块解决了智能变电站预制光缆接口标准不统一和免熔接光纤配线模块尺寸不标准的问题,提高了光连接的效率性、可靠性、标准性和互换性。通过对预制光缆和免熔接光纤配线模块的测试验和验证,表明该预制光缆和免熔接光纤配线模块达到了智能变电站建设标准化、模块化,通用性、互换性、兼容性目标。

摘要:针对车辆到电网（Vehicle-to-Grid，V2G）网络所面临的安全威胁，分析了V2G多域网络架构，给出了一个适用于该架构的网络信任模型。基于联盟区块链提出一种V2G网络跨管理域认证方案，通过本域用户与外地域服务器以及外地域服务器与其域内用户的认证实现域间用户双向认证。该方案利用区块链所具有的不易篡改特性，在数字身份验证环节采用哈希算法减少方案中的签名与验证次数，提高了方案的效率和可扩展性。该认证方案中的签名采用基于身份的密码算法SM9，在适应性选择消息攻击下具有存在性不可伪造安全。

摘要:为实现复杂系统效能评估、多方案对比,构建了基于Web的通用效能评估仿真架构。对评估模式进行了创新,基于评估流程化管理方式,实现任务驱动执行、任务导航和数据的自动流转。针对指标体系建模的复杂性,利用树状、网状或环状等视图对指标模型进行可视化展示,并实现多专业协同指标分解和指标完整性专业审核,确保了指标分解的客观性。基于数据采集挖掘、统计分析等多种先进的智能技术,将仿真系统产生的海量数据引入效能评估仿真分析环节,使得效能评估过程可有效利用仿真真实数据,提高效能评估结果的可信性。构建基于脚本引擎调用实现效能评估算法集成与扩展,提升了效能评估仿真框架的通用性和扩展性。最后,通过多样本、多方案评估结果对比分析工具的实现,提升了效能评估工具实用性。

摘要:光伏组件功率衰减与使用寿命对于光伏电厂安全、经济运行具有重要意义。针对光伏组件功率衰减和使用寿命问题,在分析加速湿热条件下光伏组件归一化功率倒S形衰减规律基础上,提出以指数时间尺度变换函数对光伏组件非线性归一化功率进行变换,并运用Gamma过程对加速湿热条件下光伏组件归一化功率衰减数据进行建模,进而根据光伏组件使用寿命定义估计光伏组件使用寿命。通过加速湿热试验下光伏组件实测使用寿命与估计的使用寿命,验证了所提方法的正确性与合理性。方法表明,在50℃、45%相对湿度条件下光伏组件平均寿命近似为20~25年。与此同时,还对现有的加速退化试验进行了分析改进,探讨了运用步降加速退化试验代替传统的恒定应力加速退化试验的可能性。

摘要:航天器试验数据具有大数据特征,对于航天器研制中所做的评价和决策具有至关重要的作用。为实现航天器试验数据的高效且有效采集、存储、处理、分析和应用,提高航天器研制水平,分析了航天器试验数据的典型特征；借助大数据技术成果构建了用于航天器试验的大数据系统,描绘了系统部署位置,基于Hadoop、Flume、Kafka、MongoDB、HDFS、Spark Streaming、Presto、Kylin等技术构建了由数据采集层、数据存储层、数据处理层、数据分析层、数据访问层和数据应用层共6层构成的系统架构,阐述了系统各层的主要技术实现途径；探讨了系统在实时监测、健康评估、试验有效性评价、可靠性评估与寿命预测、发现知识、虚拟试验等方面的典型应用与展望。

摘要:智能水表为供水公司实时掌握用户用水情况和解决抄表困难问题提供了重要支撑，但传统的光电直读智能水表存在功耗高，电路复杂，体积庞大，长期稳定性差等问题。通过对水表关键技术研究分析，提出了一种基于三维矩阵电路读取字轮码盘的水表设计方案，它采用STM8L051超低功耗单片机为控制核心的分离式Mbus通讯电路设计思路，有效解决了智能水表功耗高和长期稳定性得不到保障问题，使智能水表小型化。实验数据表明，依据三维矩阵电路设计的光电直读智能水表通讯稳定，功耗低，采集效率高，长效工作稳定可靠。

摘要:北斗是我国自主研发并独立运行的全球卫星导航系统,为了解决北斗导航系统的基带信号调试处理难题,提出了一种零值测试基带信号源设计方案。针对导航系统信号通道多、信号传输速率高且时钟信号精度要求高的特点,单板上集成高性能FPGA和DSP处理器,系统采用模块化设计,采用直接数字射频信号发射技术及高速时钟系统设计,信号源可模拟并输出多制式多路调制基带信号,可完成4通道射频信号采集以及4通道直接射频信号的产生,可灵活配置工作参数及设备工作状态的实时监测。该信号源在北斗导航系统的研发过程中获得成功应用,实验结果表明,该信号源兼备收发两大信号处理链路功能,系统具有通用性强、配置灵活、稳定性好等特点,解决了导航系统领域基带信号调试处理难题。

摘要:考虑到目前电量计量采集系统线路布置复杂，针对窃电行为的监测和判断能力弱，本文研究一种基于嵌入式的电量计量采集系统。嵌入式电量计量系统的构成有两部分：高压侧用电信息无线监测装置和低压侧用电信息远程监测装置。高压侧用电信息无线监测装置的工作原理为对高压侧的电路信息进行采集，之后通过发射模块将信息传递至远程监控单元，监测人员可通过监控中心直接对电路信息进行远距离实时读取。低压侧用电信息远程监测装置对各个用电用户的用电信息进行直接识别，而后将识别分析结果输送到监控主站的信息库中。实验结果表明：高压无线检测装置检测到的数据通过换算后得到的用户用电情况曲线却不能和低压侧无线检测装置得到的数据曲线重合，说明该装置能够检测到人为窃电操作，验证了本文研究的嵌入式电量计量采集系统能够实现窃电的精确识别。

摘要:本文详细阐述了数码打印机的喷墨原理与应用现状，现阶段我国取得的进步。介绍了几种打印不同承印介质的数码打印机结构及数码打印机工作流程，详细的为大幅面喷墨打印机、弧面打印机、UV平板打印机、皮革打印流水线机；创新性设计了UV平板打印机一种流水线机，特别的对UV平板打印机进行了专用于手机壳等小板材打印的定位装置设计；设计了基于PLC控制的供墨系统与皮革打印产品的质量简易测试系统。经实际生产实验显示，关于定位与流水线机设计大大提高生产效率；PLC能较好的控制二级墨盒气压，测试系统利用气缸作为动力源也达到了对打印后的皮革摇摆摩擦测试目的。

摘要:使用微控制器、MEMS传感器和近场通讯模块等部件设计了一款监测仪，用于监测和记录货物在运输过程中的加速度、温湿度等状态信息。其中加速度测量范围可达±16g，温湿度量程分别为-40～85 ℃和0～100% RH，同时在硬件型号选择和软件算法编写过程中，对系统功耗进行了充分优化，使得监测仪的待机时间超过60天。设备使用近场通讯方式与移动端进行无线数据交互，移动端通过配套的应用程序能够实现对监测仪的控制和对记录数据的操作。试验结果表明，监测仪能够准确、完整的对货物运输过程中出现的“超限事件”进行记录，可广泛应用于物流、运输等行业。