摘要:为了实现测试程序和测试资源可互换，以及被测对象、测试数据（测试结果和诊断信息）在不同系统之间可互换，采用了基于ATML标准的方法进行ATS软件平台的研究与实现。对ATML标准进行了详细的研究和分析，在此基础上给出了ATML标准的详细描述。采用XML等相关技术实现了一种基于ATML标准的ATS软件平台。经实际应用，该软件平台的研究实现大大缩短了测试程序的开发周期，降低了开发成本，能够满足复杂多变的测试需求，并且能够跟上不断增长的技术要求。对该软件平台进行硬件扩展及软件扩展便可完成多种不同UUT的测试任务。该软件平台的开发可以有效的解决维修保障领域故障诊断效率低、测试费用高、测试信息交换不畅等众多问题。

摘要:随着高能激光系统研究进入实战化部署阶段,试验与评价技术的重要性不断提升。针对高能激光系统的试验与评价问题,梳理了美军海、陆、空各平台高能激光系统的发展历程,阐述了美国高能激光系统试验与评价技术的发展现状,得出了试验评价技术的发展趋势,并给出了我国高能激光系统试验与评价技术发展的启示。

摘要:线缆之于设备就像血脉之于人，承担着电力运行、信号传输的重要作用，其质量好坏直接决定设备运行的安全性。从线缆测试需求出发，分析线缆测试在军工和民用领域的应用范围及需求特点；分别介绍了国内外线缆测试的发展现状及产品形态；针对线缆导通、绝缘、耐压、故障定位等测试项，对其重要测试指标及测试方法进行了总结；详细介绍线缆测试中采用的的关键技术，主要包括时域反射技术、分布式并行测试技术、边界扫描技术；最后，从线缆故障定位、在线测试、耐压测试损伤不可逆、健康管理与评估预测等方面展望了线缆测试技术的发展趋势。未来，融合新技术、新手段，将形成以智能化、自学习、故障可预测为代表的线缆测试系统。

摘要:以工程任务为牵引,提出了一种基于多维动态可配置模型的航天自主健康管理及控制系统设计与实现方法,有效解决了不同航天器间自主控制管理需求差异大、开发效率低等问题,具有一定的创新性。阐述了系统的设计思路,并给出实现示例,通过参数的动态表格化配置、判据的多源拟合等设计,实现健康管理规则库的构建；通过数据有效性服务的设计,完成对航天器健康状态判断数据源的质量控制；无差别异常检测模块、异常隔离与恢复等模块的设计,保障了航天器异常状态的实时处置,确保航天器安全运行。通用化的模型设计可支持不同航天器的自主健康管理及控制系统,已获得多个型号整器级测试应用验证,具有推广价值。

摘要:深度学习是一种新的基于特征表示的机器学习方法。深度学习模型包含多个隐藏层,可以通过对输入数据进行自动学习来获取隐藏的功能层中的特征信息。与传统的诊断方法相比,深度学习具备从原始信息中提取更丰富的特征的能力,因此已经成为基于机器学习的故障诊断研究的新方向,为发动机气路等复杂系统故障诊断带来了新思路。结合发动机气路试验数据的特点与深度学习的优势,提出基于卷积神经网络的故障诊断方法,包括预处理、模型训练及优化等过程,并实现了复杂系统故障诊断预测算法平台。经某发动机气路试验仿真数据实例验证,提出的方法具有较好的可行性和效果,能够充分利用深度学习的优点,更准确地识别发动机气路的健康状况。

摘要:本测试系统由微控制器(STM32F103ZET6)、测温系统、超声波发射电路、超声波接收电路、显示系统等部分组成。先产生40KHZ的方波信号,再通过信号调整电路送到超声波发射探头。再通过对超声波接收探头采集到的回波信号进行整形并送入MCU控制器进行处理得到所需数据,并通过显示模块显示。通过温度传感器采集环境温度,并通过STM32F103ZET6控制器对采集温度传感器的信号进行处理分析,得到环境温度,并通过显示模块显示。并在不同温度下,实现了超声波在空气和水中传播速度的测量。

摘要:根据智能云测试系统的特点,并结合实际中通用测试平台的通信机制。为实现快速有效的驱动执行机,在selenium框架基础上,引入了智能云测试系统通信模块的设计与实现。该智能云测试系统的通信机制,采用Carbon-Server作为框架,进行了智能云测试服务提供方、服务调用方通信细节的研究,采用其通信机制对大量单机版测试工具进行整合,形成了一个比较便捷的分布式开发架构,可以较好的模拟大规模组网。结果表明,与通用测试平台的通信机制相比,智能云测试通信系统在实际工程中能够更有效的提高通信效率。

摘要:航空发动机是飞行器的核心动力系统,工作环境恶劣,对其进行状态监测和寿命预测是保障飞行器安全可靠运行的重要技术手段。本文研究一种基于堆叠稀疏自编码神经网络的航空发动机剩余寿命预测方法,首先将多个自编码网络连接构成深度堆叠自编码网络,选取发动机的状态数据作为网络的训练输入,使网络逐层智能提取数据间的分布式规则,从而构建发动机退化的堆叠自编码学习模型。通过采用BP神经网络对发动机剩余寿命区间进行分类,作为发动机剩余寿命预测的结果。通过使用PHM2008挑战赛中发动机退化数据对本文研究方法进行了验证,结果验证了堆叠自编码网络深度学习方法对航空发动机剩余寿命预测的有效性。

摘要:近年来风电在我国发展迅猛,但风速的不稳定性和间歇性,使风电功率也具有同样的性质,这样的电功率注入会带来电力系统运行的不稳定,因此,风电功率的预测对风电并网及使用具有重要意义。鉴于此,开展风电功率的短期预测研究,利用LS-SVM对风电功率进行建模并实现确定性的短期预测,在此基础上使用非参数统计法对确定性预测模型的预测误差进行拟合获得其密度函数,计算各功率段的置信区间以得到概率性预测结果,从而提高风电功率预测结果的实用性和可靠性。与常用的自回归滑动平均模型和BP神经网络模型进行对比实验,证明本方法的性能及优势。

摘要:天线系统的增益G与接收系统噪声温度T的比值称之为G／T值,是信道各参数中十分重要的技术指标,是衡量地面站灵敏度的质量指标,G／T值越高,表明地面站检测来自卫星信号的能力越强。利用频谱仪,低噪声下变频器以及功分器对于天线系统的G／T值进行测试,利用载噪比比较法对天线系统的G/T值进行测量,介绍了该方法计算时的公式和原理,通过标准喇叭的G/T值,融合待测天线和标准增益喇叭分别目标卫星信标,可获得各自的归一化载噪比,得到最终的天线G/T值。经过具体的测试实验,得到了天线的G/T值,实验证明,该方法确实行之有效。

摘要:针对多电飞机BPCU自动测试平台的开发，研究了通讯网络的整体布局与设计方案。首先分析了BPCU通讯网络使用的AFDX总线以及计算机端系统之间通讯使用的以太网技术，其次根据BPCU测试平台的整体架构设计了通讯网络以及通讯方案，采用多线程同步通讯的手段，保证了通讯系统的高效稳定。采用VC++开发环境编写了C语言程序实现了整体的通讯功能，最后通过实验验证了通讯网络的可行性。

摘要:玻璃检测速度的的提高会在短时间会产生大量图像数据,传统分布式框架MapReduce处理速度和及时性无法满足玻璃缺陷检测的要求。课题将MapReduce分布式框架运用到海量图像处理,设计阈值分割算法完成对玻璃缺陷图像的处理。通过添加数据划分模块使计算与存储本地化,加快数据处理的及时性。实验结果表明改进的MapReduce计算框架处理速度平均提高14.1%,能够对运行速度为600m/h的玻璃带进行在线检测,并检测出玻璃带上缺陷的个数、位置和缺陷的类型。

摘要:针对传统温度智能测控系统在有强电环境干扰下控制效果差的问题，提出了基于ZigBee的断路器动触头温度智能测控系统设计。根据系统总体结构和软件部分设计思路，使用CC2350射频电路通过串口与上位机进行交互，采用RS-485总线与ZigBee协调器进行数据传输，采用铝合金外壳CNC数控加工的定制DTS光纤传感器，通过CC2350射频电路，将传输温度数据实时发送到ZigBee终端节点。通过腾驰 XH-W1308数字温度控制器，进行相应控制。依据软件设计流程，制定具体温度控制规则，采用ZigBee技术实现强电环境干扰下的断路器动触头温度智能测控系统设计。由实验结果可知，该系统控制效果最高可达到99%，为温度智能控制提供设备支持。

摘要:组成动力电池组的单体电池不能保证各项性能完全一致，致使电池组安全运作留下隐患。为给动力电池组提供安全可靠的工作环境，实时掌握电池组工作状况，延长电池组使用寿命，设计一种基于无线通信和传感器的动力电池在线监测系统。系统利用传感器、STC12C5A62S2单片机、无线通信技术、MATLAB编辑软件进行电气量采集、数据控制处理、无线传输和显示界面设计，实现动态监测电池组的主要参数有单体电池电压和电流、电池组总电压和总电流、温度。经反复实验验证监测系统精度可高达0.2%且运行平稳可靠，可完成对动力电池组实时状态判读，出现异常状况作出在线维护指令。

摘要:航天器热试验对程控电源的数量需求规模较大,电源以机柜阵列形式进行配置,其运行状态的稳定性将直接影响试验的安全性与可靠性。本文对热试验用程控电源的健康管理技术进行研究,以Agilent N5750型电源为研究对象,基于程控电源历史故障类型分析,对程控电源故障检测技术进行研究,并结合电源冗余切换技术,设计电源在线切换装置。通过试验验证,该系统能够快速实现在用电源的故障检测定位,并能够在秒级时间内完成故障电源向备用电源的在线切换,系统全部工作周期小于3s,实现了控温系统大规模电源阵列的智能健康管理,提高了航天器热试验控温系统的运行可靠性。

摘要:直流断路器在系统设备入网或者退网时起到开关转换的控制作用，是电力系统的关键设备之一。研究牵引变电站直流断路器的合分闸线圈电流与直流断路器状态的联系，实现对直流断路器的状态诊断。首先利用霍尔电流传感器采集分合闸线圈电流波形，然后分析了直流断路器分合闸过程线圈电流的变化机理并确定以电流拐点的时间(t1/t2)和电流值(i1/i2)作为诊断的特征值，接着对采集的电流波形进行15kHz低通滤波去噪后采用电流包络法提取分合闸线圈电流信号中特征值，最后随机划分80%样本为训练样本，20%为测试样本，通过SVM支持向量机对模拟的7种不同状态进行诊断。诊断结果表明，通过分析分合闸线圈电流的特征值能够实现牵引变电站直流断路器的状态监测与诊断。

摘要:为了降低检测成本，同时提高电路板的检测效率和准确率，设计了一种全自动化电路板检测系统。该系统在不改变现有生产线的情况下，能轻松对接电路板生产线，实现成品电路板质量检测的全自动化，并且可以接入工厂的FIS系统，实现了对产线的全面改造升级。系统选用工控机和ADLINK PCI-7432 IO卡来构成主控硬件平台；在Qt软件开发环境下完成主控机软件的开发，控制接驳台、机械手和ICT检测箱协调工作，完成对电路板的全自动检测。为了适配不同的电路板生产线，提高系统的通用性，该检测系统允许人工配置产线信息。经过电路板生产厂家的实际应用，该系统运行可靠稳定，与传统的人工检测方法相比自动化检测速度为比人工快1倍，误检率为0.2%，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

摘要:针对传统雷达控制系统鲁棒性较差、控制效率较低的问题，基于HDFS跟踪技术研究了一种新的雷达控制系统鲁棒性增强技术。收集雷达控制系统数据，利用信息流控制语言代数形式对收集的数据进行解析处理，选择最适合进行研究的数据，并对雷达控制系统进行伺服控制，利用SQL方法，在数据传输过程中对数据进行注入操作，进而降低数据在传导中的损失率。在此基础上，在HDFS跟踪状况下完成雷达控制系统鲁棒性增强操作，多种方法并行，有效解决了雷达控制系统鲁棒性差的问题。为检测增强效果，设定对比实验，结果表明，基于HDFS跟踪的雷达控制系统鲁棒性增强技术的系统鲁棒性较强，控制效率提高了21.42%。

摘要:基于空气舵操纵面开展了气垫艇航向控制研究,分析了PID航向控制器的原理,设计了基于模糊自整定PID的航向控制器。根据PID控制器各参数的控制规律和经验总结,设计了一种模糊整定器,并给出了具体设计步骤。该整定器可以在气垫船航向控制中实时调节控制器比例、积分和微分参数值。在相同条件下比较了传统PID控制器和模糊自整定PID控制器的控制性能,试验结果表明模糊自整定PID控制器鲁棒性加强,动态、静态性能更好。

摘要:针对脑-机接口目前存在的输入信息源单一、特征识别准确率低、输出控制指令少的问题,本文提出一种基于脑肌电信号的机械臂控制系统。首先对单侧手臂肌电信号和左右手运动想象脑电信号进行同步采集,然后分别进行特征提取和分类识别；并最终将分类模型应用于机械臂的多指令实时控制中。实验结果表明：20名被试者均实现了机械臂的多指令实时控制,且各动作识别准确率平均达到了95%以上。该系统模型丰富了混合脑-机接口的多样性,为脑-机接口在机械臂的控制应用提供了理论依据和实践基础。

摘要:在双足机器人的控制中，对多路步进电机进行协同控制是核心。分析了多电机协同控制系统的研究现状，采用“ARM+FPGA”(Advanced RISC Machine，Field－Programmable Gate Array)为控制核心的系统方案，完成了多电机协同控制系统的设计。重点介绍了控制系统ARM+FPGA的系统结构，实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计。控制系统采用上下位机相结合，在PC机界面设置步进电机的运行参数，并监视各步进电机的运行状态，在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制。根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据，可以很明确的看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的。

摘要:利用温度传感器DS18B20与AT89C51单片机构建温度采集监控硬件系统，上位机采用LabVIEW平台开发应用程序，通过串口通信实现温度采集系统与上位机之间的数据传输与通信。系统可以实现温度实时数据的采集、显示、报警、存储与回放。当实际温度超过设定范围时，输出信号进行加热或通风操作。本文温度检测系统在电热水壶周围进行温度检测时的界面，温度分别达到了47.5℃及65.3℃。表明，该系统可以有效地监测温室大棚及工厂环境中的实时温度及其变化，具有较强的可靠性与实用性。

摘要:传统机器人控制系统是以辅助控制机器人转向为基准进行设计的，存在转向控制效果差的问题，为实现四轮智能机器人控制系统研发，以Mindstorms平台为基础，搭建由主控模块、传感器模块、无线通信模块、运动模块以及电源模块组成的四轮智能机器人结构。在运动控制模块中选用TMC236芯片作为电机驱动芯片，通过电路为桥臂上开关管提供控制电压；在底层控制模块中，采用PID控制器控制电机期望转角与实际转角之间差值，实现机器人转向角度控制。对软件控制策略研发中，利用嵌入式操作软件系统实现车道保持控制和避障控制功能，实现机器人自主换道功能。保证机器人自主充电情况下，测试转向控制功能，由测试结果可知，基于Mindstorms系统控制效果始终维持在98%以上，实现机器人转向精准控制。

摘要:为有效监测和控制环境因子，满足现代养殖规模化、集约化发展趋势要求，设计一种基于物联网的猪舍环境监控系统。该系统采用STM32单片机作为主控模块，选用ESP8266无线模块实现网络通信，设计传感器模块实时监测光照强度、温度、湿度、PM1.0、PM2.5、PM10、二氧化碳、氨气和硫化氢等猪舍环境因子，设计驱动电路控制设备，综合利用OneNet云平台，将服务器部署在云端。实验结果表明，能够实现实时监测环境信息，通过上位机发送指令远程控制风机，能有效改善猪舍环境，保障动物福利，提高生猪养殖的自动化程度。

摘要:本文研究与设计一款新型太阳能热水器自动控制系统，其能够自动检测和显示当前水箱内的水位、水温等信息，用户也可以根据实际需要通过键盘按钮操作选择水箱中的水温和水位参数，从而满足不同的需求。本设计以STC89C51单片机为控制核心，外围搭配太阳能板、温度检测电路、水位传感器、液晶显示电路、键盘电路以及辅助加热电路共同构成整体硬件电路。软件部分采用模块化、功能化的设计方法，将各个功能模块单独编写成独立子程序，通过调用子程序来实现热水器控制系统的各种功能。经过硬件和软件联合调试，本文设计的太阳能热水器自动控制系统达到预期设计的要求，且成本低，工作安全可靠，具有广阔的市场应用前景。

摘要:针对目前机器人舵机控制技术调控性能差，工作过程不稳定的问题，引入Vision Card研究了一种新的高精度数字控制技术。同时分析Vision Card工作原理和机器人舵机控制原理，将二者融合，从视觉角度完成舵机控制。分别针对直流电机、驱动器和反馈电位器进行控制，通过计算直流电机的传递函数、反馈电位器上的电压和总行程，得到脉冲宽度调制（PWM）的电脉冲，利用得到的电脉冲来控制舵机。为验证控制技术有效性，与传统的开环控制技术、PID控制技术和模糊PID控制技术进行实验对比，结果表明，研究的控制技术稳定性高，调控性能好，可以有效提高机器人舵机的工作效率，保障机器人舵机的工作质量。

摘要:为了减轻驾驶员在行驶过程中的操作负担，进而降低误差判断事件的出现几率，设计一种基于卷积神经网络的驾驶辅助系统。在执行良好的汽车导航架构中，限定Learning Navigation模块与Learning Controller模块的连接位置，再根据辅助驾驶传感器对于行驶画面的采集情况，对车辆巡航能力进行定向控制，抑制监测仪表中辅助波的过渡振动，完成驾驶辅助系统的需求与设计分析。在此基础上，确定辅助激活函数、约束仪表中的行车图像，建立标准化的卷积神经网络。按照驾驶辅助数据的学习结果，对其进行传输处理，进而连接驾驶辅助系统的Job请求，实现系统的顺利运行。利用卷积神经网络平台设计实车实验结果表明，应用驾驶辅助系统后，车辆监测仪表中辅助波振动幅度的最小值处于36-61Hz之间，平均波长偏移量明显减小，驾驶员的行驶操作负担得到有效缓解。

摘要:靶弹系统建设对于防空兵器试验和部队训练具有重要作用。传统的靶弹技术支援系统大都由分立设备组建,通用性差,拓展能力有限,严重制约着供靶保障能力和战备水平的提高。采用PXI总线技术构建了一套性能先进、结构灵活、可充分重组的靶弹一体化技术支援系统。阐述了系统总体架构和软硬件设计实现过程。实践表明,该系统能够满足测试、遥测、遥控等专业多样化的保障需求,形成从技术准备、发射供靶到训练效果评估的全流程技术支持能力,有效提高保障效率,提升靶弹技术保障的水平和层次。

摘要:在武器装备维修与技术保障领域中，普遍存在故障模式复杂、分析定位繁琐等问题，一定程度上影响了装备维修工作的效率。为解决上述问题，以陆军某型便携防空导弹发射机构为典型研究对象，设计了一种基于人工神经网络的故障分析方法，研究了神经网络在装备技术保障领域中的应用。该方法以BP神经网络为基础，利用历史维修数据确定网络的正反向传播矩阵，在后期采取一定措施对预测准确率进行了优化，整套方法利用Python环境进行了实现。通过实验验证，该方法对发射机构故障进行定位时，速度快、效率高，准确率超过96%，因此可知该方法对于多种故障现象影响下的故障模式分析具有较高的预测准确率，能满足装备维修中故障模式的快速分析定位，并且具有较强的通用性。

摘要:为方便设备的远程升级维护,提高测试效率,提出一种基于远程动态重构的通用靶场测控系统设计方案。通过PXI总线将试验所需的各模块集成于前端测控组合,由后端主控计算机完成对前端设备的综合调度,由数据处理计算机完成遥测数据的实时处理。利用可编程片上系统实现测控组合中部分模块的远程动态重构功能,使同一设备适应不同RS422通讯协议,适应调频、扩频等不同的测控体制。测试结果证明,系统可靠性高,模块重构时间短。该方案有效节约资源,具有广阔的应用前景。

摘要:随着智能法律问答系统近年的应用逐步扩大，对此类系统进行充分有效的性能测试显得十分重要。分析此类系统的设计与使用特点，性能测试的主要难点包括：新型协议的模拟，数据证书的认证，压力机分布式部署，测试数据的选取，测试结果的校验，性能业务场景的设置。面对以上这些难点，本文选用Jmeter工具，利用其对双向认证的TLS1.2协议证书配置和Websocket协议，压力机分布式部署的支持，完成性能测试环境的搭建。同时搜集常用的法律问题作为测试数据，分析此类系统典型的应用场景，并加入对问题答案的校验功能，增加了性能测试的科学性和有效性。

摘要:机载计算机的综合化程度越来越高，综合了飞行器的多种任务功能，需要满足不同系统不同余度配置的安全要求。这种高可靠的容错计算机对软件的要求越来越高，为了确保不同系统应用程序在时间上空间上的彼此隔离互不影响，在高安全性的实时操作系统中提出了分区（Partition）的概念。介绍了一种高可靠机载容错计算机的系统结构，以及在INTEGIRTY分区操作系统下容错计算机的软件架构、系统调度、余度管理等

摘要:关于空间环境对近地卫星太阳电池阵输出功率衰减影响,以某晨昏轨道卫星的背场硅太阳电池阵为对象,在分析卫星轨道半长轴摄动、降交点地方时漂移、光照角变化、日地距离波动等因素的基础上,讨论电池阵工作温度和输出电流变化,建立电流与温度的拟合模型；同时以拟合电流归一化处理为重点,在光照角、功率温度系数归一化前提下,针对输入光源功率波动,提出利用温度进行归一化处理；最后利用实际在轨数据进行检验。结果表明,利用温度对光源功率进行归一化之后,太阳电池阵输出电流的数据一致性较好；在轨3年后,电流出现约2.35%的突降,推测电池阵串并联支路数目在40左右,且某个支路出现开路；功率变化具有季节性,冬至前后功率最强,夏至前后功率最弱；背场硅太阳电池阵功率衰减因子约为-1.034′10_^-5/d,年均衰减约为0.377%；预测卫星在轨17年后,夏至时期的电池阵功率衰减不超过8.5%；电池阵抗辐照性较强,适宜于近地空间长寿命应用场合。该方法可应用于在轨卫星长期测控与管理中的能源管理、遥测诊断与器件健康状态评估等方面。

摘要:针对网吧中鼠标类型单一、租用繁琐及管理困难等问题,设计开发了基于Arduino和App Inventor的智能共享鼠标柜。该鼠标柜共有三层,每层放置一款鼠标。每层中心位置设置一个距离传感器,距离传感器值被用来判断鼠标是否取出；用步进电机带动挡板移动以完成对鼠标线的控制；每层设置红色和绿色发光二极管各一个,绿色表示鼠标归还,红色表示鼠标借出。柜门具有左开和右开两种模式；顶层左侧红色发光二极管表示门左开,顶层右侧红色发光二极管表示右开；顶层绿色发光二极管表示门关闭；用舵机和步进电机来实现控制柜门开关。利用App Inventor2为工具实现了手机APP的设计,用户可以通过APP扫码租用鼠标并通过服务器端查看用户租用和鼠标使用情况。该鼠标柜具有低成本、易于实现和可扩展等特点,且具有实际应用价值。

摘要:卫星仿真与测试平台是卫星研制过程中的重要组成部分，能够在地面对卫星的飞行状态和各分系统的性能及故障模式进行测试，是卫星正常运行的技术保障。为此，研究了基于PXI总线技术的星载机仿真系统。首先，在LabVIEW环境中编写各仿真分系统的通讯程序。通过CAN总线进行数据通讯，以此验证星载机的数学仿真算法的正确性。其次，将PC机下的星载机仿真程序移植到PXI的LabVIEW-RT环境中。此时卫星的其他分系统分别采用单片机和DSP来进行模拟。最后，在PXI中编写测控程序，充分利用LabVIEW提供的信号分析控件和图形化语言，监控星载机数学仿真程序中重要的姿轨控制参数，实时显示其变化趋势与范围，并对这些参数进行分析，保证算法的可靠性，为真实的星载机控制系统奠定基础。

摘要:为完成机械臂在非特定复杂背景环境下的自主抓取,通过设计RGB-D相机对场景内的物体进行实时检测,采用基于深度学习的目标检测定位方法,并对相机-机械臂-目标物体的三维标定模型进行研究。将物体的三维坐标信息通过ROS话题机制发送给机械臂,并通过moveIT编程规划抓取规划。 通过设计一套基于ROS的视觉检测和机械臂抓取系统,将计算机视觉检测技术以及机械臂运动规划抓取应用在机器人操作系统ROS平台上。实验结果表明,该系统可以实时高效地操作机器人来完成指定的控制作业,提高了系统对环境的适应能力,该系统具有抓取准确、物体识别准确率高的特点,解决了传统机械臂操控中的不足。

摘要:基于无线电通信的高精度室内人员定位系统能够提升博物馆观众参观体验及增强博物馆管理效率。采用分布式终端-集中数据管理的构架设计, 由一个服务器机柜（包含导航服务器、导览服务器、数据库服务器、信息发布服务器、票务服务器、监控服务器）、一台管理计算机、多个监控终端、多台人工票务终端、多个现场交换机、若干无线AP以及若干智能导览终端组成。运用高精度人员定位系统和无线通讯技术实现人员定位, 利用智能导览终端设备和实时数据库信息，进行展品信息推送、馆内游览路线导航、馆内设施使用及区域人流密度情况查询等.设立多台自动化票务终端，实现自助退换票、票务信息统计、网络票务预约、票卡运营及维护等功能。

摘要:信息化时代，为提升高校教务管理水平，简化工作流程，基于当前毕业设计管理工作中存在的问题与不足，运用计算机与互联网技术，开发了一套毕业设计质量管理系统，实现论文指导工作的在线过程化管理。系统采用YII2框架实现业务逻辑功能，利用bootstrap前端技术实现手机页面自适应，使用FPDI_PDF-Parser文本分析技术实现文档水印生成，并连结MySQL数据库实现数据的存储与管理。在互联网环境中，允许师生通过电脑或手机随时随地地进行互动交流与信息查询，突破了传统论文指导工作在时间与空间上的限制。经过实际工作测试，系统运行稳定，扩展性强，能够满足高并发量的访问需求，方便师生开展论文指导工作的同时，也加强了管理部门对设计过程的监督与管理，具有较高的应用与推广价值。

摘要:传统仓储系统普遍存在自动化程度低，控制不便，数据存储查询节点远离现场等问题。针对此类情况，设计了一种基于CAN总线的分布式仓储系统。系统以便携式计算机作为控制站，以CAN总线为基础与被控节点组建分布式网络，被控节点主要由以单片机为核心的控制电路与带有可控电磁锁的货柜组成基本硬件。控制站通过CAN总线向被控节点下发控制指令，控制货柜电磁锁动作，实现柜门开闭的远程控制。通过实验验证，发现基于CAN总线的分布式控制网络具有可靠性高、数据传输迅速等特点，基于该网络的仓储系统实现了“集中管理，分散控制”的目的，同时也验证了CAN总线在仓储系统自动化控制设计中应用的可行性。

摘要:针对卫星前向链路用户需求种类多样的情况，提出了一种复合波形的设计方法。将接收端为特殊类型用户的小功率信号进行一次扩频的基础上，采用二次扩频的方式使小功率信号与常规的大功率信号复合。尽可能减小波形复合对各信号传输性能的影响，并且保证复合波形中信号的兼容性。进行了复合波形生成与接收方法的设计，并通过建立仿真系统分析了复合波形的传输性能。在复合波形的功率分配比为6dB以上时，对大功率信号带来的性能损失在2dB以内，且复合波形中各信号传输性能在可接受范围内。

摘要:针对于排爆机器人在进行排除爆破物质时，机械臂不能满足绝对准确的定位要求，位置检测精度与实际距离之间存在一定的误差。为了解决这一问题，提出排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法。基于D-H运动模型和微分变换法创建排爆机器人机械臂位姿误差模型，对误差模型进行重复参数分析，去除重复参数获得可辨识的线性方程；在可辨识的运动学参数误差模型线性方程中加入一个增量进行误差补偿。最后通过仿真实验结果表明，所提方法通过对机械臂位姿误差模型进行有效补偿，使排爆机器人机械臂绝对定位精度均值提升1.3mm。

摘要:为了解决智能制造加工系统的调试成本高、周期长及风险大等问题,研究了面向智能制造加工的虚拟调试技术。以智能制造加工系统中机器人、PLC、数控车床及加工中心为研究对象,首先通过工业以太网进行组网并与PC机进行通讯,基于OSGI.NET插件框架开发了交互控制软件,将每个设备驱动做成插件,使得每个插件能够实现当前设备的数据采集、监控及控制。并且在RoboDK软件中建立了系统虚拟的3D模型,通过Redis数据库实现了控制设备和虚拟模型之间的信号交互。然后使用了PLC、机器人控制器、数控车床及加工中心控制器对系统3D模型进行虚拟调试,最后通过实验验证了加工系统的有效性。

摘要:为解决城市视景仿真还原度差、系统流畅度不佳等问题,提出一种基于Vega Prime与VC++联合仿真的视景仿真框架。使用Multigen Creator与3D MAX联合建模,在VC++环境下利用Vega Prime实现场景动态驱动。并着重研究了模型优化、节点动态驱动、模型封装等视景仿真关键技术。利用上述视景建模关键技术,完成城市交通环境视景仿真系统搭建。应用结果表明：关键技术的应用将视景加载时间缩短为初始加载时间的1/6,平均帧频提升约30%,并提供了丰富逼真的图形画面,良好的用户感受,呈现出高还原度的视景仿真效果。

摘要:目前，基于频分复用（Frequency Division Multiple Access，FDMA）体制的卫星通信系统在数据传输过程中带宽资源调整受限，灵活性较差。在当前FDMA通信系统的框架之下设计出新的调制解调模块架构；对载波变化的工作流程进行了规划；根据需要设计出适合新系统的数据帧结构并验证了其可靠性；采用了通信测距技术，对全网时间同步进行了分析计算，并验证了测距的稳定性；经实际工程环境搭建验证，初步实现了载波动态调整。

摘要:摘要：在星间网络环境中，全链路生命周期达不到预期标准数值，进而导致拓扑信道传输特性不能得到满足，基于此现状，设计星间网络拓扑技术支持下的星间链路优化方法。在网络拓扑框架中，规划星间传感器节点的具体位置，推导拓扑演化所需的机制条件，提升全链路组织中数据信息的理想生命周期数值，完成星间网络的拓扑结构设计。在此基础上，研究星间链路的基本结构形式，判断处理优化流程的合理性，根据具体的优化设计建立条件，完成静态与动态链路的优化设计，实现星间链路优化设计的条件与流程完善。联合LDPC码，构造标准的星间校验矩阵，并处理信道中编码数据的译码形态，满足拓扑信道的传输特性，完成星间信道的LDPC编码，实现基于星间网络拓扑技术的星间链路优化设计。建立星间网络环境进行比对性实验，数据结果显示优化后星间链路生命周期最大值提升至135ms，WIT指标数值始终保持在70%左右，拓扑信道传输特性得到满足。

摘要:为提高MPSK信号盲检测算法的性能,针对CHNN_APHM算法易陷入局部最优的缺点,本文引入暂态混沌神经网络模型,使用新的模拟退火策略,加入扰动因子和混沌,提出带扰动的幅值相位型离散幅值多电平暂态混沌神经网络算法。算法使用暂态混沌神经网络提高抗噪性能,并在起始时刻使用混沌初始化获得原始信号,选取与发送信号相关性高的微小扰动因子使算法跳出局部最优解。实验仿真结果证明,带扰动的幅值相位型离散幅值多电平暂态混沌神经网络MPSK信号盲检测算法需要较少的起点个数,能在更小的信噪比和更短的数据长度下收敛,有效提高了抗干扰性能。

摘要:为了提升平面透镜天线的扫描性能，以实现波束扫描或多波束应用，首先研究设计了单焦点平面透镜天线，针对单焦点平面透镜天线在大角度扫描时增益降低太快的问题，引入了反射阵和传统介质透镜的双焦点设计方法。基于阵列天线合成理论，计算了双焦点透镜天线的辐射特性。采用多层金属孔阵列单元，建模了平面透镜天线模型，仿真对比了单焦点透镜和双焦点透镜天线的扫描辐射特性。结果表明，在扫描范围（0°-27°）内，双焦点透镜天线的最低增益相对于单焦点透镜天线有明显提升，而且大角度扫描方向图形状也有改善，证明了双焦点的设计方法有效提升了平面透镜的扫描性能。

摘要:为了解决没有移动网络信号覆盖地区的荒野工作人员遇险救援不便的问题，设计了一种基于GPS（Global Position System）/北斗卫星导航系统的野外遇险人员报警定位终端。该报警定位终端以ARM（Acorn RSIC Machine）Cortex-M4为控制核心，搭配两种不同颜色的LED报警闪烁灯和液晶显示屏幕，并在报警终端上设计了功率放大器电路，工作时报警终端上的GPS/北斗双模芯片精确定位人员位置信息，采用LoRa（Long Range）无线传输模块将荒野工作人员的安全信息发送至附近的固定基站或者基站车上，其一旦接收到报警信息，便可迅速作出响应，及时对遇险人员进行救援。同时，在基站上使用不同增益的接收天线，或者改变LoRa无线传输模块的空中速率，可以使荒野工作人员的报警信息传输距离变的更远。实验结果表明，该报警终端具有实用性强、定位精度高、便于携带、工作稳定可靠，传输距离长等优点。

摘要:基建现场管理是一项非常复杂、繁琐的工作,为了提升基建现场管理的规范化与管理效率以基建现场管理信息化、智能化为研究目的,基于物联网技术进行基建信息共享APP系统建设进行设计与研究,提出系统物理结构搭建与软件系统设计相结合将基建现场设备材料管理、现场巡检、视频监控及消防报警一体化、自动化管理,提高基建现场管理水平。通过本文的研究实现了基建现场信息非人工采集和基建现场远程监控管理,对于基建管理现代化建设具有一定的积极作用,通过实践证明该系统具有较好的可行性和实用性,可大大减少人力、物力、财力的支出,达到基建现场管理科学化的要求。

摘要:道路行车环境的实时解析是智能驾驶的关键技术，尽管神经网络在实现语义分割和深度估计上能取得不错的精度，但由于模型参数多、计算量大等问题，导致难以实现实时计算。针对该问题，提出了一个轻量化、高效的特征提取模块和一个综合考虑语义信息和深度信息的特征解码模块，在一个网络中同时完成语义分割和深度估计两个任务。在CityScapes数据集中，语义分割预测结果的mIOU为65.0%、深度估计结果的误差为0.21,并且在单个GPU上推断速度达到了65FPS，满足实时性要求。

摘要:针对现存农业物联网的各项问题,如前期开发和后期维护成本高、系统复杂农业生产人员难以在实际生产中使用,设计了基于Lora的智慧农业移动端系统。依托于Android系统,农业生产人员或研究人员只需在Andorid手机或其他Android终端安装软件,即可实现远程对农业物联网的查看与控制。移动终端以功能进行模块划分,分别为用户管理、数据监控、设备控制和系统设置四个模块。软件使用MVP架构,将数据与界面交互进行分离；使用WebSocket协议建立云服务与移动终端的全双工通信,实现云服务对移动终端的消息推送,使得用户可以实时取得环境信息以及底层设备的故障状态；通过Retrofit2发送HTTP请求实现用户管理和对底层设备的运行控制；使用HLS协议传输监控视频。测试联调表明移动终端运行稳定可靠,易于扩展。

摘要:为提高航天器FPGA设备的可靠性，提出基于三模冗余架构的航天器FPGA可靠性设计。根据FPGA架构的基础连接原理，设计处理单元、配置单元、射频单元与双闭环电路组织，完成航天器FPGA的拓扑结构研究。在此基础上，连接总线通信串口，按照数据缓存的队列请求，控制总线状态机的既定化状态，完成航天器FPGA结构的传输转换。分别调试关键器件FPGA、复位航天芯片、整星联合三项，实现三模冗余架构的特性分析，完成基于三模冗余架构的航天器FPGA设计。实验检测结果表明，随着设备航行时间的增加，MPPT、SPPT指标的最大数值均占比70%以上，航天器FPGA的高可靠属性得以有效保持。

摘要:完好性是民航基于性能的导航（PBN）运行的关键性能要求，是导航安全性的重要支撑。北斗导航系统（BDS）/惯性导航系统（SINS）紧组合导航系统将SINS信息加入到完好性监视中，增加了冗余信息，通过多假设解分离算法进行故障卫星的检测与隔离，满足民航特定飞行阶段高完好性要求。论文利用BDS接收机接收到的BDS卫星数据，通过设置飞行轨迹，模拟卫星故障，对BDS/SINS组合导航系统的完好性算法进行测试验证。实验结果表明，基于多假设解分离方法的BDS/SINS紧组合导航系统可以较好地实现故障卫星的检测与隔离，保护限计算符合预期。

摘要:在保证飞机安全性的基础上，客舱乘坐舒适性是飞机主制造商和航空公司首要考虑的因素。在探讨了客舱舒适性的定义、舒适性过程等相关理论的基础上，深入剖析了影响乘客舒适性的环境、乘客活动和交际三大类因素及其重要度排序，给出了客舱舒适性设计建议；基于层次分析法原理，提出了民用飞机客舱舒适性评价方法框架，构建了完整的客舱舒适性评价指标体系，包括座椅、IFE设备、环境、乘客活动和主观感受五大方面21个具体指标。为便于进行舒适性评价，采用5级评分标准细化制定了主观类和客观类舒适性指标的具体评分标准。最后在某型飞机模型客舱舱段上应用该方法进行了验证。验证结果表明，该方法科学合理、简便易行，较好解决了飞机客舱舒适性评价问题。

摘要:齿轮渐进式防坠安全器是施工升降机最重要的安全部件，防坠安全器的定期检测尤为重要。为解决施工升降机的实时速度检测问题，提出基于STM32的增量式编码器测速模块设计，并在东元TSTA系列伺服驱动器测速试验台上进行速度（100-1000r/min）标定实验，以验证设计的可靠性。数据分析表明测量速度范围在100-500r/min时速度误差在±1%以内，满足渐进式防坠安全器的安全标准(GB/T 34025-2017)要求。

摘要:目前海军岸防武器系统保障特性评估还存在诸多空白,针对如何客观、准确的评估装备保障特性、及时掌握装备技术并适时开展装备保障、快速形成保障能力的问题,提出了利用状态监测技术进行保障特性评估的方法,利用状态监测技术获取并掌握目标对象的技术状态,快速、精确地响应各类保障需求,适时、主动优化装备性能,充分发挥岸防武器系统的作战效能,为科学、准确地评估装备保障特性提供理论与方法支撑；为实现由事后维修和预防性维修向基于状态的修理模式转变奠定基础。

摘要:航天伺服电位计式位移传感器是一种广泛应用在军工，航空航天等领域的传感元件，主要用于伺服系统的信号测量和反馈, 其性能直接影响伺服系统控制精度。随着航天技术的日益发现，箭弹总体对于伺服系统的控制精度的要求越来越高。为了提高电位计式位移传感器的输出精度，对电位计式位移传感器的自身各项阻值指标线性度.不对称电阻和引出电阻进行数学建模，得出了传感器各项阻值定义之间的关系。通过对传感器各阻值指标指标，外界环境条件以及传感器结构，材料对传感器的输出精度造成误差影响分析，给出工程应用建议，提高了传感器的工作可靠性，对伺服推力矢量系统的发展具有重要意义。

摘要:为了解决靶场目前终点毁伤试验战斗部低红外特性落区高速录像、数据采集等设备触发可靠性低的问题,本文提出了多源触发的设计思路。即利用声传感器、地震波传感器感应战斗部作用时产生的声信号、地震波信号,将感应的随机信号调理成测试设备可以识别的方波信号进行触发。进行了装置总体思路设计、各个分系统设计等。开发设计了适合终点毁伤试验落区测试设备触发的多源触发装置,该装置触发方式灵活,不受恶略天气及昼夜的影响,可以实现全体侯测试,解决了终点毁伤试验落区测试设备的触发问题。