局部通信下的无人机编队导航方法研究

Research of Swarm UAV Formation and Navigation under Local Communication. Computer Engineering and Applications

摘要:

无人机的编队与导航是无人机群执行各种复杂任务的基础，在远距离、高海拔等大范围场景下及灾难救援等实际任务中，无人机群的通信能力高度受限，集中式的编队方法不具备实用性。本文基于开源机器人操作系统ROS实现了无人机群的路径规划，并结合一种纯分布式的群集控制方法，实现了仅需要局部通信的无人机编队导航方法，并通过无人机仿真实验进行了验证。实验结果表明，本文所提出方法能够支持无人机在局部通信下的编队与导航。

Abstract: