基于双目视觉的障碍物检测方法研究

摘要:

随着无人机自主避障技术的发展，无人机的在线环境感知能力显得愈发重要。环境感知的重要组成部分便是障碍物的检测。与超声波、毫米波雷达这些只能检测出障碍物距离的传感器相比，视觉传感器具有独特的优势，因此成为多旋翼无人机进行自主避障的热点。本文采用双目立体视觉技术对多旋翼无人机前方视野内的环境进行障碍物检测，提出了一种基于柱状图的障碍物检测方法。首先，利用双目视觉传感器获取图像并进行图像处理；其次，把图像分成若干个柱状图的区域，提取每个柱状图区域里的障碍物深度信息；再次，检测柱状图区域里的障碍物相对于多旋翼无人机的方向；最后，通过室内环境进行算法验证。实验结果表明该方法的有效性，成功完成了室内未知环境下多旋翼前进方向的障碍物检测工作。

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