基于Lab特征模型的兵乓球追踪机器人的设计与实现

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基于Lab特征模型的兵乓球追踪机器人的设计与实现
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作者:
                        
                        
                    
作者单位:黄冈师范学院物理与电信学院,,
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:TP934
基金项目:1. 湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目(Q20172903)；2.湖北省教育厅科学技术研究计划指导性项目（B2017196）； 3.黄冈师范学院2018年重点扶持学科 NO.2018-3。

Design and Implementation of Table Tennis Ball Tracking Robot Base on Lab Feature Models

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随着科技的进步，机器人是未来发展的趋势。兵乓球追踪机器人是一种典型的实时机器人，追踪是捡球机器人前期的必要基础。针对单目摄像头的运用，提出了一种基于Lab特征模型的兵乓球追踪机器人的设计方法。乒乓球追踪机器人采用图像处理技术和光学理论对乒乓球进行识别、定位、测距，并能通过单片机控制电机实现实时追踪。对乒乓球颜色特征提取和乒乓球中心定位算法进行了研究，采用Lab特征模型对乒乓球颜色进行识别，引入质心法对乒乓球中心实现定位，推理出单摄像头对乒乓球进行距离测量的示意图和理论公式。依据定位中心和距离值，通过单片机控制电机运动，实现对乒乓球追踪功能。经实验测试，该机器人能够对乒乓球进行快速精准定位，算法处理时间小于100ms，定位误差小于30mm。

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熊杰,兰智高,谢伟.基于Lab特征模型的兵乓球追踪机器人的设计与实现计算机测量与控制[J].,2018,26(12):230-233.

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收稿日期:2018-09-11
最后修改日期:2018-09-16
录用日期:2018-09-17
在线发布日期: 2018-12-21
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