基于水下六足机器人腿部运动控制问题研究

摘要:

水下爬游六足机器人相比于传统的水下控制器ROV(Remote Operated Vehicle)，AUV(Autonomous Underwater Vehicle)具有造价低，运行和维护成本相对较低的特点，以及最主要的可以实现定点作业的问题，设计了能够在海底爬行的水下六足机器人。基于以往的多足机器人腿部控制方法使得机器人在运动时存在严重的互斥力问题，尤其当机器人自身重量大时，对关节损伤严重，对如何解决分布于机体两侧各腿处于支撑态行走一步的过程中产生的互斥力问题进行了深入研究，并对控制算法进行改进，使得机器人的两侧腿处于支撑态时走出的轨迹为两条平行线。给出了机器人在不同爬行状态下正逆运动学解，并进行了Simulink仿真验证。此外，对机器人如何爬行，即控制策略进行了描述。

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