新能源汽车电静液制动系统抗饱和反演控制

Adaptive Backstepping Control for Anti-windup Design of Electro-hydrostatic Braking Actuator with Input Saturation

摘要:

对电静液制动系统存在的未知非线性及参数时变特点，提出一种控制输入受限条件下的反演控制策略。建立电静液作动器的状态空间模型并表达为严格反馈形式，将建模误差及未建模动态视为未知干扰，结合反演步骤设计参数自适应律，实时估计未知扰动。设计抗饱和补偿器，将控制器输出与被控对象输入信号之差作为抗饱和补偿器的输入，构成反馈回路消除饱和现象。应用Lyapunov方法证明闭环系统的渐近稳定性，闭环系统信号一致有界，压力跟踪误差可通过改变补偿器的参数进行调节。仿真及试验结果表明，所提控制方法具有较强的自适应能力，与传统反演方法相比，鲁棒性和控制性能得到显著提高。

Abstract: