基于L1自适应控制的四旋翼无人机姿态控制

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基于L1自适应控制的四旋翼无人机姿态控制
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:西北工业大学 自动化学院,西北工业大学 自动化学院,,
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:
基金项目:国家自然科学基金资助( 61374032)；航空科学基金资助（20150753009）

Attitude Controller of Quadrotor Based on L1 Adaptive Control

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Affiliation:

College of Automation, Northwestern Polytechnical University,,,

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针对四旋翼无人机模型中存在非线性因素和不确定干扰的姿态控制问题，采用基于投影算子的L1自适应控制方法进行四旋翼无人机姿态控制律设计。首先根据四旋翼无人机运动原理建立多入多出的非线性姿态运动模型，然后针对模型中存在的陀螺力矩干扰、质量分布不均引起的力矩干扰、环境干扰和自身非线性影响，设计L1自适应控制器，分析了系统的鲁棒性能。仿真结果表明了控制系统在满足良好动态性能的同时能够保证良好的鲁棒性。

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黄天鹏,刘小雄,马青原,张永杰.基于L1自适应控制的四旋翼无人机姿态控制计算机测量与控制[J].,2018,26(2):93-97.

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收稿日期:2017-06-28
最后修改日期:2017-07-25
录用日期:2017-07-25
在线发布日期: 2018-03-07
出版日期: 2018-02-25

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