基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM

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基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:华南理工大学 聚合物新型成型装备国家工程研究中心,华南理工大学 聚合物新型成型装备国家工程研究中心,
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:TP24
基金项目:广州市科技计划项目

Three Dimensional Visual SLAM for Mobile Robots Based on RGB-D

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National Engineering Research Center of Novel Equipment for Polymer Processing,,

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摘要:

针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高，匹配误差较大的问题，提出了一种改进的特征匹配算法，提取ORB特征进行特征匹配，并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配。针对位姿估计不准确的问题，将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率，并通过RANSAC与g^2 o优化位姿估计。实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性

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文生平,舒凯翔,洪华锋.基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM计算机测量与控制[J].,2017,25(9).

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收稿日期:2017-05-05
最后修改日期:2017-05-31
录用日期:2017-05-31
在线发布日期: 2017-09-14
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