基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪

Multiple unmanned surface vehicle Cooperative Path Fllowing Based on integral LOS

摘要:

该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题，考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响，设计了基于LOS的算法。首先，为了使三艘无人艇保持协同，设计了协同一致性控制算法，并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的，保证每艘无人艇之间都能互相通信。其次，基于LOS算法，设计了偏航控制器和艏摇控制器，使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪。针对控制器中的未知参数，设计了基于自适应算法的观测器，对未知参数进行估计。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。

Abstract:

This paper studies the collaborative path following problem of the multiple underactuated autonomous surface vehicles.Using the integral LOS law, so that all the following vehicles can achieve path tracking, while the following vehicles to maintain the desired formation.The validity of the obtained results is verified by simulation.