面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

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面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:浙江机电职业技术学院计算机工程分院,浙江工业大学,浙江工业大学
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:TP242.2
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61572438);浙江省科技厅公益技术研究社会发展项目(2014c33098);浙江省科技厅一般科研项目(Y201432273) ; 浙江机电职业技术学院孵化基金项目(A-0275-14-011)

Conveyor belt operating system-oriented robot target tracking and grasping strategy research

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摘要:

运用机器视觉技术与工业机器人技术，开展传送带作业系统的机器人目标跟踪与动态抓取策略研究，提出了传送带速度控制的策略，建立了机器人抓取目标位置预测模型，在保证效率的同时降低了漏抓率；通过分析传送带PID跟踪控制规律，给出基于位置预测的机器人拦截式抓取方法，搭建了基于机器视觉的锯条自动抓取系统平台，开展机器人目标抓取对比实验分析，较好地实现了传送带作业系统机器人目标的动态抓取，有效验证了本文所提方法的可行性和有效性。

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王铮,钱振宇,寿开荣.面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究计算机测量与控制[J].,2016,24(11).

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收稿日期:2016-08-30
最后修改日期:2016-09-28
录用日期:2016-09-23
在线发布日期: 2016-11-30
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