基于信息融合的移动机器人目标识别与定位

Object Recognition and Localization of Mobile Robot Based on Information Fusion

摘要:

针对单目摄像头工作的双足机器人的视觉定位问题，设计了一种视觉传感器与超声波传感器相结合的信息融合方法，进行目标的识别和定位。对拍摄的图像进行HSV颜色空间的阈值分割得到二值图像，并对其进行形态学滤波处理和Hu轮廓不变矩匹配，以此识别到目标和其重心点图像坐标；建立单目定位模型，用机器人自身的超声波传感器得到与目标物之间的距离，采用Zhang标定法得到摄像机参数，把这些已知数据带入坐标转换，得到目标物在世界坐标系下的坐标，实现定位。借助NAO机器人的平台，将基于信息融合的定位方法和一般单帧图像定位方法进行对比实验。实验结果表明上述方法的误差相对较小，且能得到目标物的三维信息，验证了该定位方法的实际可行性。

Abstract: