倾转定翼无人机姿态控制系统设计

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倾转定翼无人机姿态控制系统设计
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:南京信息工程大学,南京信息工程大学计算机与软件学院,,,,南京信息工程大学信息与控制学院
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:N945.1
基金项目:国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）

Attitude Control for Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle

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College of Computer and Software Engineering,Nanjing University of Information Science Technology,,,,School of Information and Control, Nanjing University of Information Science DdDd Technology

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摘要:

所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机（Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle, QTW-UAV），首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析，建立其滚转运动数学模型，然后设计了基于模型参考的PID自适应控制器，在传统PID控制方法的基础上融合自适应控制算法，给出PID参数自整定率，实现了QTW-UAV姿态角的自适应控制。仿真结果表明，设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能，实现了QTW-UAV姿态稳定控制。

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王廷廷,钱承山,张永宏,毛海强,朱灵龙,张建.倾转定翼无人机姿态控制系统设计计算机测量与控制[J].,2017,25(2):17.

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收稿日期:2016-03-03
最后修改日期:2016-09-21
录用日期:2016-09-22
在线发布日期: 2017-03-08
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