利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划

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利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划
DOI:
                        
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:中国民航大学,,
作者简介:
通讯作者:
中图分类号:TP18
基金项目:国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）

UAV path planning based on Ant Colony Optimization improved by Cubic Spline

Author:

Affiliation:

Civil Aviation University of China,,

Fund Project:

The National Natural Science Foundation of China (General Program, Key Program, Major Research Plan)

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摘要:

针对无人机在二维平面自动飞行中转弯角度过大、路径规划困难的问题，研究了蚁群算法在复杂环境下航路规划中的应用，利用链接图简洁的特点建立空间模型，对无人机的飞行环境和航迹代价进行了描述，并结合三次样条插值函数与蚁群算法，提出了改进蚁群算法，对无人机飞行路径进行优化，并给出算法软件流程。利用MATLAB进行了仿真实验，得出了最优的航路，算法具有较好的稳定性和鲁棒性，对轨迹中不可飞的尖角进行了平滑处理，使得航路为曲线轨迹，满足无人机工作的性能要求，减少无人机在飞行中的代价损耗，验证了该优化算法在无人机航路规划中的可行性。

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引用本文

程琪,荆涛,于志游.利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划计算机测量与控制[J].,2016,24(8):50.

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收稿日期:2016-02-29
最后修改日期:2016-02-29
录用日期:2016-03-15
在线发布日期: 2016-08-18
出版日期:

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